[发明专利]仿人机器人的控制方法无效
| 申请号： | 200910102314.1 | 申请日： | 2009-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN101639665A | 公开（公告）日： | 2010-02-03 |
| 发明（设计）人： | 张智焕 | 申请（专利权）人： | 浙江大学宁波理工学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 宁波市鄞州甬致专利代理事务所 | 代理人： | 张鸿飞 |
| 地址： | 315100浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种实时性高、工程实用性强的仿人机器人的控制方法，(1)建立桌子一小车数学模型，并简化为系统状态方程；(2)选定基函数；(3)由仿人机器人的传感器按采样周期采样并计算仿人机器人的实际ZMP，记该实际ZMP的位置为p；(4)在每个采样周期都将p与步骤(1)中所述系统状态方程输出的pm进行比较，得到误差，记该误差为e，由表达式e＝p-pm确定，并进行模型反馈校正，最终使e趋向于零；(5)将反馈校正后的模型代入预测函数控制优化算法；(6)经预测函数控制优化运算后输出控制量去控制仿人机器人的伺服驱动器；(7)重复步骤(3)～(7)，得到每个采样周期的实际控制量，实时控制所述仿人机器人的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 控制 方法 | ||
【主权项】：
1、一种仿人机器人的控制方法，其特征在于，由以下步骤实现：(1)建立仿人机器人的桌子-小车数学模型，并将该数学模型简化为系统状态方程；(2)选定基函数：当设定值在被控区间里变化量小于或者等于阈值a时，以阶跃函数为基函数；当设定值在被控区间里变化量大于阈值b时，以阶跃函数和斜坡函数复合而来的函数为基函数；(3)由仿人机器人的传感器按采样周期采样并计算仿人机器人的实际ZMP，记该实际ZMP的位置为p；(4)在每个采样周期都将p与步骤(1)中所述系统状态方程输出的pm进行比较，得到误差，记该误差为e，由表达式e＝p-pm确定，并进行模型反馈校正，最终使e趋向于零；(5)将反馈校正后的模型代入预测函数控制优化算法；(6)经预测函数控制优化运算后输出控制量，记该控制量为u，所述仿人机器人根据u去控制仿人机器人的伺服驱动器；(7)重复步骤(3)～(7)，得到每个采样周期的实际控制量，同时根据实际控制量实时控制所述仿人机器人的运动。
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