[发明专利]机械手标定方法

摘要

本发明提供一种机械手标定方法，采用设有坐标系和标定孔的标定板，在机械手上设置感应器件，在固定有关关节的情况下使机械手运动，感应器件相应地作圆周运动，通过位于圆周轨迹上的标定孔的坐标计算机械手各关节臂的实际臂长、各关节臂角度方向。采用本发明方法可准确测定机械手各关节臂的实际臂长、各关节臂角度方向，这样可以纠正机械手加工、安装过程中的误差，提高机械手控制的位置精度，有利于机械手的精确定位。

主权项

1、一种机械手标定方法，其特征在于：包括以下步骤：第一关节的坐标测定：a.制作标定板，所述标定板上设有三个或三个以上标定孔，所述标定板上设定由横坐标轴和纵坐标轴构成的坐标系，所述横坐标轴和纵坐标轴的位置精度、坐标刻度精度符合机械手系统的精度要求，所述标定孔的位置精度符合机械手系统的精度要求，各所述标定孔在所述坐标系下的坐标已知；在机械手的除第一关节之外的任一关节上设置可感应所述所述标定孔的坐标的感应器件；将所述标定板置于使所述坐标系平行于机械手运动平面的位置且所述标定板对向所述感应器件，所述横坐标轴与机械手系统的一个坐标轴平行；第一关节为离机械手的操作端最远的关节；b.使机械手的第一关节处于活动状态且位置固定、所述感应器件与第一关节之间的关节锁定；c.机械手以第一关节为圆心运动得到圆形运动轨迹，选取所述感应器件在该圆形运动轨迹上的三个或三个以上位置，通过与选取的三个或三个以上所述位置相关的所述标定孔的坐标计算得到选取的三个或三个以上所述位置在所述标定板坐标系中的坐标，根据选取的三个或三个以上所述位置的坐标计算第一关节的坐标；除第一关节外的关节的初始坐标测定：d.在机械手的待测关节靠近操作端一侧的任一关节上设置感应器件；采用步骤a中的标定板，所述标定板和第一关节二者之间的位置关系与步骤a中相同；e.使机械手的待测关节位于开机后的初始位置且位置固定，待测关节处于活动状态、所述感应器件与待测关节之间的关节锁定；f.机械手以待测关节为圆心运动得到圆形运动轨迹，选取所述感应器件在该圆形运动轨迹上的三个或三个以上位置，通过与选取的三个或三个以上所述位置相关的所述标定孔的坐标计算得到选取的三个或三个以上所述位置在所述标定板坐标系中的坐标，根据选取的三个或三个以上所述位置的坐标计算待测关节的坐标；各关节臂的长度测定：根据各关节臂各自两端关节的坐标计算关节臂的长度；或者，在除第一关节外的关节的初始坐标测定过程的步骤d中，在机械手的待测关节靠近操作端一侧的最近关节上设置感应器件，这样，步骤f中根据三个所述标定孔的坐标计算待测关节的坐标时得到的圆形轨迹的半径即为除第一关节臂外的关节臂的长度，这种情况下第一关节臂的长度测定过程为：在第一关节的初始坐标测定过程的步骤a中，在机械手的第一关节靠近操作端的最近一个关节上设置感应器件，这样，步骤c中根据三个所述标定孔的坐标计算第一关节的坐标时得到圆形轨迹的半径即第一关节臂的长度，第一关节臂为直接连接在第一关节上的关节臂。