[发明专利]一类可重构工业机器人

摘要

本发明公开一类可重构工业机器人机构，它涉及一类自由度类型可变的工业机器人。该类型机构的特点是通过协作机构、可拆分并联机构或两者兼有来实现自由度类型的重构。协作机构是指利用两个独立的机构的末端操作器的相对刚体运动实现给定机器人运动任务的机构，可拆分并联机构是指支链可以实现与动平台自动连接或者拆分的一类特殊并联机构。协作机构可方便地将不同自由度类型机构进行组合以获得不同的刚体运动，而可拆分并联机构的支链可以通过拆分与连接到共同的动平台，使得机构可工作在串联或者并联机构状态，从而获得多种不同自由度类型的运动。该类机构可根据实际任务需要，包含多个协作机构与可拆分并联机构，且该类可重构工业机器人在工作中部分自由度可被多次重复利用，从而用较少的自由度数实现较多的功能，因此它适用于多作业任务和作业任务性能要求多样性的工作场合。

主权项

1.一类可重构工业机器人机构，该机器人机构包含两类可以实现自由度类型重构的机构：一类是通过两个独立机构的相互作用，利用其末端操作器的相对刚体运动实现给定机器人运动任务的协作机构；二类是支链可以实现与动平台自动连接或者拆分的并联机构，协作机构可方便快捷地将不同自由度类型的机构的进行组合，从而获得不同的刚体运动，而可拆分并联机构的支链可以通过拆分与连接到共同的动平台，使得机构可以工作在串联机构状态或者并联机构状态，从而获得多种不同自由度类型运动。