[发明专利]使用机器人X线装置进行心脏瓣膜介入手术的方法和设备

摘要

使用机器人X线装置进行心脏瓣膜介入手术的方法和设备。在用于进行涉及心脏瓣膜的最小侵入手术的方法和设备中，采用至少一个全接近关节X射线成象机器人，其允许由机器人承载的辐射检测器以任意轨迹例如圆形、椭圆形或者沿着螺旋围绕患者移动，以在该手术中产生患者的相关区域的多投影曝光。在该手术中图象处理器从投影曝光基本实时地重建三维图象，并且在手术中三维图象被显示给操作人员。

主权项

1. 一种用于进行涉及心脏瓣膜的医学介入手术的系统，包括：患者台，其配置的以在其上支承患者；导管系统，其配置的以与患者台上的患者相互作用以实施涉及患者的心脏瓣膜的医学手术；机器人x射线成象装置，其包括具有至少四个自由度的机械臂和由所述机械臂承载的支承臂，发出x射线的x射线源和辐射检测器安装到所述机械臂上，所述机械臂是可操作的以在所述医学手术中通过x射线从多个不同投影方向辐射包括所述心脏瓣膜的患者区域，所述辐射检测器检测由患者在所述不同投影方向衰减的x射线并发出所述投影方向的各套投影数据；图象处理器，其与所述辐射检测器通信，并被提供投影数据集，在所述医学手术过程中基本实时地从所述投影数据集重建所述区域三维图象；和显示器，其与所述图象处理器通信，在所述医学手术过程中，所述三维图象被显示在所述显示器上。