[发明专利]控制用于泵送混凝土的关节臂的振动的方法及相关装置有效
| 申请号： | 200910127193.6 | 申请日： | 2009-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN101538941A | 公开（公告）日： | 2009-09-23 |
| 发明（设计）人： | 尼古拉·皮里;保罗·达里奥·马伊尼;费鲁齐·雷斯塔;亚历山德罗·托西;弗朗切斯科·里帕蒙蒂 | 申请（专利权）人： | 西法股份公司 |
| 主分类号： | E04G21/04 | 分类号： | E04G21/04;G05D19/02 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 余 刚;吴孟秋 |
| 地址： | 意大*** | 国省代码： | 意大利;IT |
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| 摘要： | 本发明为控制用于泵送混凝土的关节臂的振动方法及相关装置。本发明公开了一种通过电子控制器(25)来控制关节臂(10)的振动的主动控制方法，该关节臂包括相互关节连接的多个段(12-17)，该方法包括以下步骤：a)源自于经验数据或源自于结构模型构造关节臂(10)的数学模态模型；b)配置电子控制器的增益；c)将增益乘以参考模态坐标与通过源自于直接测量得到的量的模态模型而计算出的值之间的差值，以确定将施加给臂(10)或施加给至少一部分相关段的控制力；d)通过状态估计器来估计模态坐标；e)将通过使用模态坐标估计的测量值(38)与真实测量值(32)进行比较，以校正估计值，以使其在真实值处收敛。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 用于 混凝土 关节 振动 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
1.一种通过电子控制器(25)来控制关节臂(10)的振动的主动方法，所述关节臂包括相互关节连接的多个段(12-17)，其特征在于，所述方法包括以下步骤：a)构造所述关节臂(10)由模态变量描述的数学模态模型(27)，所述数学模态模型基于以臂的结构模式的形式编写的参考模型并源自于经验数据或源自于结构模型而获得；b)配置所述电子控制器(25)的增益；c)将所述增益乘以参考模态坐标与通过源自于直接测量到的量的所述模态模型(27)计算出的值之间的差值，以确定将施加给所述臂(10)或施加给至少一部分相关段的控制力；d)通过状态估计器(26)来估计所述模态坐标；e)将通过使用所述模态坐标估计的测量值(38)与真实测量值(32)进行比较以校正所述估计值，以使其在真实值处收敛。
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