[发明专利]线结构光视觉传感系统结构参数的现场标定方法无效
| 申请号： | 200910132046.8 | 申请日： | 2009-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN101526338A | 公开（公告）日： | 2009-09-09 |
| 发明（设计）人： | 吕乃光;韩建栋;娄小平 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郭鸿禧;罗延红 |
| 地址： | 100192北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种线结构光视觉传感系统结构参数的现场标定方法，包括：(a)在被测空间内放置可移动的平面靶标，平面靶标上布置有共线且彼此距离已知的三个特征点，线结构光投射器投射的光平面与三个特征点所在的直线相交，形成标定点；(b)利用共线三个特征点建立三点透视模型，根据三个特征点的彼此距离、三个特征点和标定点在摄像机像面上成像的像点坐标以及摄像机的内部参数，计算标定点在摄像机坐标系中的坐标；(c)在测量范围内将平面靶标移动到多个不同位置，分别形成多个另外的标定点，重复执行步骤(b)，分别计算多个另外的标定点在摄像机坐标系中的坐标；(d)将多次得到的标定点的坐标拟合成平面，得到光平面在摄像机坐标系内的平面方程，由此完成现场标定。 | ||
| 搜索关键词： | 结构 视觉 传感 系统 参数 现场 标定 方法 | ||
【主权项】：
1、一种线结构光视觉传感系统结构参数的现场标定方法，所述线结构光视觉传感系统包括线结构光投射器和摄像机，所述方法包括以下步骤：(a)在线结构光视觉传感系统的被测空间内放置可移动的平面靶标，所述平面靶标上布置有共线且彼此距离已知的三个特征点，线结构光投射器的光平面与所述三个特征点所在的直线相交，形成标定点；(b)利用所述共线的三个特征点建立平面三点透视模型，并根据所述三个特征点的彼此距离、所述三个特征点和标定点在摄像机像面上成像的像点坐标以及摄像机的内部参数，计算得到标定点在摄像机坐标系中的坐标；(c)在线结构光视觉传感系统的测量范围内将平面靶标移动到多个不同的位置，所述三个特征点所在的直线与所述光平面分别形成多个另外的标定点，重复执行步骤(b)，分别计算所述多个另外的标定点在摄像机坐标系中的坐标；(d)将多次得到的标定点的坐标拟合成一个平面，得到线结构光投射器的光平面在摄像机坐标系内的平面方程，由此完成线结构光视觉传感系统结构参数的现场标定。
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