[发明专利]空间感测装置、移动载体与其定位与控制的运算方法

摘要

空间感测装置、移动载体与其定位与控制的运算方法。该空间感测装置，适用于一移动载体，包括姿态角计算模块、位置计算模块和运算处理系统。姿态角计算模块可以根据一个或多个感测器的输入信号融合运算，而计算出此移动载体目前在空间中与不同方向轴之间所夹的姿态角度。另外，位置计算模块则可以依据这些姿态角度和加速度参数来计算移动载体目前在空间中的位置，并输出一定位信息给运算处理系统。此外，运算处理系统可以通过机械波距离感测器可以获得另一空间定位信息。藉此，运算处理系统就可以将两者定位信息融合计算而获得一即时三度空间定位信息，以控制移动载体的在空间中的运动轨迹。

主权项

一种移动载体，包括：一感测模块，感测该移动载体在一空间中的动向，并输出至少一组空间参数；一定位系统，耦接该感测模块，以依据这些空间参数而对该移动载体进行定位，并输出一定位信息；一机械波收发装置，用以发射一机械波至该空间中，并在该机械波遭遇一物体而被反射后，接收被反射的机械波，而产生一环境信息；一运算处理系统，耦接该定位系统和该机械波收发装置，以依据该定位信息和该环境信息而产生一即时运算信息；以及一控制系统，耦接该运算处理模块，以依据该即时运算信息控制该移动载体在该空间中的动向。