[发明专利]一种操作多轴机械手臂的控制方法及全伺服控制系统

摘要

一种操作多轴机械手臂的控制方法及全伺服控制系统，通过输入/输出界面的程序编辑窗口或者按键控制的功能转换模块设定功能指令数据并将其传输至主控子系统提供的多组任意记忆存储模块中保存；调用该数据经数据运算模块及数据编码模块处理后传输至信号处理模块将其转换为功能信号，并将该信号按主控子系统可识别格式放大处理；由所设置伺服模块及电控执行机构在设定周期内调用功能执行信号及对应模具编号完成机械手臂控制运转，设置多轴控制模块提供固定模式选择执行不同功能；故障检测模块自动侦测故障并记忆故障编号，通过微调所运行时轴位置及自动累算运转次数实现自动报警功能并跳出死循环运转状态。

主权项

1.一种操作多轴机械手臂的控制方法，其包括一机械手臂本体，其特征在于，在该本体上分别设置控制器、彩色触控屏幕及时轴位置调频装置，并通过其控制电路或转换电路彼此连接，在该本体外围设置电控执行机构及其相对应的伺服模块，其包括以下步骤：(1)在所述控制器中设置主控系统，其包括功能转换模块、数据运算模块、数据编码模块、信号处理模块及任意多组记忆存储模块；所述电控执行机构还包括多轴控制模块及故障检测模块；(2)通过输入/输出界面的程序编辑窗口或者按键控制的功能转换模块设定功能指令数据并将其传输至主控子系统提供的多组任意记忆存储模块中保存；(3)调用所述记忆存储模块中的数据经数据运算模块及数据编码模块处理后传输至信号处理模块将其转换为功能信号，并将该信号按主控子系统可识别格式放大处理；(4)由所设置伺服模块及电控执行机构在设定周期内调用功能执行信号及对应模具编号完成机械手臂控制运转，设置多轴控制模块提供固定模式选择执行不同功能；(5)故障检测模块自动侦测故障并记忆故障编号，通过微调所运行时轴位置及自动累算运转次数实现自动报警功能并跳出死循环运转状态。