[发明专利]组合型波动齿轮减速机

摘要

一种组合型波动齿轮减速机，通过使用波动齿轮减速机，实现了无齿隙的低减速比的减速机。在组合型波动齿轮减速机(1)中，在第一刚性齿轮(2)(齿数为Nc1)、第二刚性齿轮(3)(齿数为Nc2)的内侧配置有柔性齿轮(4)(齿数为Nf)，柔性齿轮(4)的一侧、另一侧被第一波发生器(5)、第二波发生器(6)分别挠曲成楕圆形，并与第一刚性齿轮(2)、第二刚性齿轮(3)啮合。第一波发生器(5)为旋转输入单元，第二波发生器(6)为减速旋转输出单元，第一刚性齿轮(2)、第二刚性齿轮(3)的旋转被限制。设定成：Nc2＝Nc1+2、Nc1＝Nf+2。

主权项

1.一种组合型波动齿轮减速机，其特征在于，具有：同轴状并列配置的第一刚性齿轮和第二刚性齿轮；能与所述第一刚性齿轮和第二刚性齿轮双方啮合的圆筒状的柔性齿轮；使所述柔性齿轮的轴向上的一侧的第一柔性齿轮部分在径向上挠曲、从而使该第一柔性齿轮部分与所述第一刚性齿轮局部啮合的第一波发生器；以及使所述柔性齿轮的轴向上的另一侧的第二柔性齿轮部分在径向上挠曲、从而使该第二柔性齿轮部分与所述第二刚性齿轮局部啮合的第二波发生器，在将所述第一刚性齿轮的齿数设为Nc1、将所述第二刚性齿轮的齿数设为Nc2、并将所述柔性齿轮的齿数设为Nf时，满足：Nc2＞Nc1、Nc1＞Nf。