[发明专利]双目视觉传感系统结构参数的标定方法无效
| 申请号： | 200910146882.1 | 申请日： | 2009-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN101581569A | 公开（公告）日： | 2009-11-18 |
| 发明（设计）人： | 娄小平;郭美萍;吕乃光 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/245 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郭鸿禧;罗延红 |
| 地址： | 100192北*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 提供一种双目视觉传感系统结构参数的标定方法，包括：利用左右相机的光心、左右相机的左右图像面以及被测物体上任一点建立对极几何关系；利用对极几何关系得出包含相机内部参数和系统结构参数的基础矩阵；分解基础矩阵得到左右相机的左右极点；利用左右极点信息分别计算左右旋转矩阵，左右相机分别以各自的光心、分别以左右旋转矩阵进行相机旋转校正，使得左右相机的光轴平行，同时分别以左右旋转矩阵旋转左相机的左图像面和右相机的右图像面，使左右图像面上的极线相互平行，由此使得空间物点在左右图像面上的坐标只有在x轴不同，在y轴和z轴相同；在旋转后的坐标系下根据标定板反求出左相机光心和右相机光心之间的连线的长度，完成所述标定。 | ||
| 搜索关键词： | 双目 视觉 传感 系统 结构 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
1、一种双目视觉传感系统结构参数的标定方法，所述双目视觉传感系统包括左相机和右相机，所述方法包括以下步骤：利用左相机光心Ol、右相机光心Or、左相机的左图像面、右相机的右图像面以及被测物体上任一点P建立对极几何关系；利用对极几何关系得出包含相机内部参数和系统结构参数的基础矩阵；通过分解基础矩阵分别得到左右相机的左右极点el和er；利用左右极点信息分别计算左右旋转矩阵Rl和Rr，左右相机分别以各自的光心Ol和Or、分别以左右旋转矩阵Rl和Rr进行相机旋转校正，使得左右相机的光轴平行，同时分别以左右旋转矩阵Rl和Rr旋转左相机的左图像面和右相机的右图像面，使左右图像面上的极线相互平行，由此使得空间物点在左右图像面上的坐标只有在x轴不同，在y轴和z轴相同；在经过旋转校正后的坐标系下根据标定板反求出左相机光心Ol和右相机光心Or之间的连线的长度，由此完成所述标定，其中，左右相机对所述标定板同时进行拍摄。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京信息科技大学，未经北京信息科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/200910146882.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
