[发明专利]伺服电动机控制装置

摘要

提供一种伺服电动机控制装置，其包含：在每一规定周期制作伺服电动机的速度指令的速度指令制作部；在每一规定周期检测伺服电动机的反转的反转检测部；在反转检测部检测到反转的场合，计算修正由于伺服电动机的反转引起的伺服电动机的延迟的反转修正量的反转修正量计算部；根据速度指令制作部制作好的速度指令在每一规定周期计算加速度指令的加速度指令计算部；保存在检测到伺服电动机的反转的之前以及之后的加速度指令的反转之前加速度指令保存部以及反转之后加速度指令保存部；和根据加速度指令和反转之前加速度和反转之后加速度中的任何两个，调整反转修正量的调整部。由此，即使在伺服电动机反转前后加速度变化的场合，也能够圆滑地加工。

主权项

一种伺服电动机控制装置(10)，用于控制伺服电动机(11，12)，其特征在于，具有：在每一规定周期制作所述伺服电动机(11，12)的速度指令的速度指令制作部(21)；在每一规定周期检测所述伺服电动机(11，12)的反转的反转检测部(22)；在所述反转检测部(22)检测到反转的场合，计算修正由所述伺服电动机(11，12)的反转引起的所述伺服电动机(11，12)的延迟的反转修正量的反转修正量计算部(27)；根据所述速度指令制作部(21)制作好的速度指令在每一规定周期计算所述伺服电动机(11，12)的加速度指令的加速度指令计算部(23)；保存在所述反转检测部(22)检测到所述伺服电动机(11，12)的反转之前的所述加速度指令的反转之前加速度指令保存部(25)；保存在所述反转检测部(22)检测到所述伺服电动机(11，12)的反转之后的所述加速度指令的反转之后加速度指令保存部(26)；和根据通过所述加速度指令计算部(23)计算出的所述加速度指令和通过所述反转之前加速度指令保存部(25)保存的反转之前加速度和通过所述反转之后加速度指令保存部(26)保存的反转之后加速度中的某两个，来调整所述反转修正量的调整部(28)。