[发明专利]用于部件操纵、部件提取、部件装配的方法和设备

摘要

本发明涉及用于部件操纵、部件提取、部件装配的方法和设备。部件操纵方法包括识别步骤、计算步骤和操纵步骤。识别步骤是这样的过程，在该过程中，通过利用摄像机拍摄被测量对象的光斑组的图像，基于由摄像机拍摄的图像上的、表示构成光斑组的光斑的光图像，识别被测量对象的位置和姿态，该被测量对象具有包括多个光斑的光斑组。计算步骤是这样的过程，在该过程中，基于识别出的被测量对象的位置和姿态，以及被测量对象和部件的几何排布位置，计算部件的位置和姿态。操纵步骤是这样的过程，在该过程中，基于计算出的位置和姿态操纵自动机械对部件执行操作，该自动机械用于对部件执行操作。

主权项

一种部件操纵方法，该部件操纵方法包括：识别步骤，在该识别步骤中，通过利用摄像机拍摄被测量对象的光斑组的图像，基于由所述摄像机拍摄的图像上的、表示构成所述光斑组的光斑的光图像，来识别所述被测量对象的位置和姿态，所述被测量对象和操纵目标部件被支承在部件支承部的预定位置处，所述被测量对象具有包括多个光斑的所述光斑组，用作位置和姿态的测量目标；计算步骤，在该计算步骤中，基于在所述识别步骤中识别出的所述被测量对象的位置和姿态，以及由所述部件支承部支承的所述被测量对象和所述部件的几何排布位置，来计算所述部件的位置和姿态；以及操纵步骤，在该操纵步骤中，基于在所述计算步骤中计算出的位置和姿态，操纵自动机械对所述部件执行操作，所述自动机械用于对所述部件执行操作。