[发明专利]压电直接驱动的手指关节及其手指及其手

摘要

本发明的压电直接驱动的手指关节及其手指及其手，属机器人领域。该关节包括左侧板、右侧板、关节轴、驱动轮、带三个压电陶瓷片的矩形弹性体、电位计；其中驱动轮的外轮廓分成圆弧段和直线段，圆弧段的角度范围是120°-270°，直线段上有一个凸台用于和前一指节固联；矩形弹性体的正面有上下两个凸台始终与驱动轮的圆弧段接触，压电陶瓷在两相交流电的激励下，在弹性体的两个凸台上均形成椭圆运动轨迹，在这两个凸台的共同作用下，通过凸台和驱动轮之间摩擦力作用，推动驱动轮转动。该关节具有体积小、重量轻、响应快，操作灵活、易于控制的特点，避免了以往灵巧手中所需的电机减速装置和钢丝绳预紧装置，减少了灵巧手的体积和重量。

主权项

1、一种压电执行器驱动的手指关节，其特征在于：包括左侧板(77)、右侧板(79)、关节轴(75)、驱动轮(72)、矩形弹性体(71)、电位计(78)、支撑架(80)、第一压电陶瓷片(73)、第二压电陶瓷片(74)第三压电陶瓷片(76)；其中关节轴(75)垂直安装于左侧板(77)和右侧板(79)上，电位计(78)的外壳安装于左侧板(77)或右侧板(79)上，电位计(78)的内孔与关节轴(75)固连，用于测量关节轴(75)转动角度，驱动轮(72)固定安装于关节轴(75)上，驱动轮(72)的外轮廓分成圆弧段和直线段，圆弧段的角度范围是120°-270°，直线段上有一个凸台；矩形弹性体(71)通过支撑架(80)固定安装于左侧板(77)或右侧板(79)上，且矩形弹性体(71)的正面有上下两个凸台，矩形弹性体(71)的反面沿上下粘有第一压电陶瓷片(73)和第二压电陶瓷片(74)，矩形弹性体(71)的一个侧面粘有第三压电陶瓷片(76)，矩形弹性体(71)正面的两个凸台始终与驱动轮(72)的圆弧段接触，压电陶瓷在两相交流电的激励下，在弹性体的两个凸台上均形成椭圆运动轨迹，在这两个凸台的共同作用下，通过凸台和驱动轮之间摩擦力作用，推动驱动轮转动；驱动轮(72)直线段上的凸台和前一指节固联，左侧板(77)和右侧板(79)与后一指节固联。