[发明专利]三维空间中多运动体的寻迹编队控制方法无效
| 申请号： | 200910184547.0 | 申请日： | 2009-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN101650569A | 公开（公告）日： | 2010-02-17 |
| 发明（设计）人： | 陈杨杨;田玉平 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 叶连生 |
| 地址： | 21009*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明是一种三维空间中多运动体的寻迹编队控制方法，包括如下步骤：a)对于空间中某一平面目标轨迹，将其扩展为由不同轨迹函数值表示的不同等值平面中的等值曲线簇，并确定对应运动体的运动范围；b)由轨迹函数计算寻迹误差，设计运动体沿着轨迹主法和次法方向上的控制力来完成寻迹；c)利用轨迹函数和目标轨迹对应的弧长参数计算运动体沿着所在轨迹运动的广义弧长及其导数，由信息交互得到的相邻运动体的信息，设计运动体沿着轨迹切向上的控制力来实现编队；d)综合步骤b和c计算运动体的控制力输入。本发明对空间直角坐标系下描述的运动体的动态和目标轨迹尤其适用。该方法简单可靠、精度较高，可用于多运动体协同探测星体等复杂任务。 | ||
| 搜索关键词： | 三维空间 运动 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种三维空间中多运动体的寻迹编队控制方法，其特征在于其中的运动体的动态和目标路径都是在空间直角坐标系下描述的，该方法包括如下步骤：a)对于空间中某一平面目标轨迹，将其扩展为由不同轨迹函数值表示的不同等值平面中的等值曲线簇，并确定对应运动体的运动范围；b)由轨迹函数计算寻迹误差，设计运动体沿着轨迹主法方向和次法方向上的控制力部分来完成寻迹；c)利用轨迹函数和目标轨迹对应的弧长参数计算运动体沿着所在轨迹运动的广义弧长及其导数，根据信息交互得到的相邻运动体的信息，设计运动体沿着轨迹切向上的控制力部分来实现编队；d)综合步骤b)和步骤c)得到的运动体沿着轨迹主法、次法以及切方向上的控制力部分，联列求解出运动体的控制力输入。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东南大学，未经东南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/200910184547.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：保温装饰板
- 下一篇：肿瘤特异嵌合启动子及其构建方法和应用
