[发明专利]一种电液伺服系统实时波形再现控制方法

摘要

本发明公开了一种电液伺服系统实时波形再现控制方法，包括以下步骤：设定参考信号；利用RLS自适应滤波算法实时在线调整自适应滤波器I的权值，进行电液伺服系统频率响应函数的辨识，并基于辨识结果构造滤波器IV；将参考信号做延时；利用RLS自适应滤波算法实时在线调整自适应滤波器II的权值，进行自适应滤波器I的阻抗辨识，并基于辨识结果构造滤波器III；利用滤波器III对参考信号进行滤波，将其输出信号作为电液伺服系统的位置输入信号。本发明采用的RLS自适应滤波算法的收敛性确保了在电液伺服系统特性和试件特性发生变化时，系统频率响应函数及阻抗函数辨识的收敛性，因此确保了参考波形实时在线迭代的收敛性。

主权项

一种电液伺服系统实时波形再现控制方法，其特征在于：包括以下步骤：A、设定待再现的位置波形信号为位置参考信号(1)；B、将电液伺服系统(3)的位置输入信号(9)作为自适应滤波器I(5)的位置输入信号(9)，并计算电液伺服系统(3)的位置输出信号即响应信号(4)与自适应滤波器I(5)的位置输出信号之差；C、基于电液伺服系统(3)的位置输出信号(4)与自适应滤波器I(5)的位置输出信号之差，利用RLS自适应滤波算法(12)实时在线调整自适应滤波器I(5)的权值，进行电液伺服系统(3)频率响应函数的辨识；D、利用自适应滤波器I(5)频率响应函数的辨识结果构造滤波器IV(6)，并对位置参考信号(1)进行滤波，将滤波器IV(6)的位置输出信号作为自适应滤波器II(7)的位置输入信号(9)；E、将位置参考信号(1)做延时(8)，并计算延时(8)后的位置信号与自适应滤波器II(7)的位置输出信号之差；F、基于延时(8)后的位置信号与自适应滤波器II(7)的位置输出信号之差，利用RLS自适应滤波算法(12)实时在线调整自适应滤波器II(7)的权值，进行自适应滤波器I(5)的阻抗辨识；G、利用自适应滤波器II(7)的阻抗辨识结果构造滤波器III(2)，并对位置参考信号(1)进行滤波，将滤波器III(2)的位置输出信号作为电液伺服系统(3)的位置输入信号(9)。