[发明专利]一种非360°探测机器人的定目标导航方法有效
| 申请号： | 200910192447.2 | 申请日： | 2009-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN101666649A | 公开（公告）日： | 2010-03-10 |
| 发明（设计）人： | 罗锡文;赵祚喜;张智刚;周志艳;赵汝祺;吴晓鹏 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S17/93;G01S15/93 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李卫东 |
| 地址： | 510642广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种非360°探测机器人的定目标导航方法，通过机器人定位系统得到任意时刻机器人的位置；根据机器人上的测距传感器的测量数据，分析机器人前方特定区域内障碍物的有无和分布情况以及路径历史情况；根据不同的障碍物分布信息，机器人选择纯直线或纯转向行走两种方式，即正对目标点直线前进模式和遇到障碍物时绕行障碍物边缘行走模式，实现在障碍物分布未知环境中定目标点无碰撞导航。本发明不要求机器人具有360°障碍探测范围，考虑了机器人的实际尺寸，且对未知环境中障碍物没有任何限制(如其边缘形状等)，适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 360 探测 机器人 目标 导航 方法 | ||
【主权项】：
1、一种非360°探测机器人的定目标导航方法，其特征在于包括下述步骤：(1)通过机器人定位系统得到任意时刻机器人的位置；(2)根据机器人上的测距传感器的测量数据，分析机器人前方特定区域内障碍物的有无和分布情况以及路径历史情况；(3)根据不同的障碍物分布信息，机器人选择纯直线或纯转向行走两种方式，即正对目标点直线前进模式和遇到障碍物时绕行障碍物边缘行走模式，实现在障碍物分布未知环境中定目标点无碰撞导航。
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