[发明专利]无人旋翼机仿生着陆系统的摄像机外参数在线自标定方法无效
| 申请号： | 200910197185.9 | 申请日： | 2009-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN101692283A | 公开（公告）日： | 2010-04-07 |
| 发明（设计）人： | 张丽薇;罗均;谢少荣;李恒宇;童金;王涛 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人旋翼机仿生着陆系统的摄像机外参数在线自标定方法。该方法解决旋翼机下降过程中立体视觉的盲区问题，提高无人旋翼机的着陆精度，其实现操作步骤为：(1)内参数标定；(2)外参基线标定；(3)外参数在线自标定。该方法对无人旋翼机机载上双摄像机外参数进行在线自标定，实时地获取摄像机的光轴夹角信息及高度信息，能够有效地解决双目立体视觉的盲区问题，从而保障了无人旋翼机着陆的自主进行，提高了系统的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 旋翼机 仿生 着陆 系统 摄像机 参数 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种无人旋翼机仿生着陆系统的摄像机外参数在线自标定方法，其特征在于解决旋翼机下降过程中立体视觉的盲区问题，提高无人旋翼机的着陆精度，其实现操作步骤如下：1)内参数标定：对标定图像进行拍摄，获取图像，计算出标定图像的图像坐标，带入计算公式获取内部参数，内部参数一旦标定将不再改变；2)外参基线标定：在得到内部参数后，将两个摄像机固定到旋翼机机载，离线标定出两个摄像机光心之间的距离B；3)外参数在线自标定：无人旋翼机着陆过程中，PC机采集卡对两个摄像机的图像进行采集，提取特征点，计算其特征点图像的偏移量，并对此偏移量补偿后，获取此时的高度信息和云台夹角信息；当无人机继续下降，重复以上步骤，实现无人旋翼机自主着陆的实时控制。
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