[发明专利]真空吸盘式六自由度盾构管片拼装机

摘要

本发明提供一种真空吸盘式六自由度盾构管片拼装机，其包括盘体、设于盘体上的两个悬臂梁、两提升导柱、两提升油缸、一提升横梁、沿盾构轴线方向平行设置的两平移导柱、通过该两个平移导柱与提升横梁连接的一机架、平移油缸、一真空吸盘、一球铰以及三个支撑油缸；其中盘体可绕盾构轴线旋转，提升导柱可在提升油缸的作用下上下移动，平移油缸可使机架沿平移导柱沿盾构轴线移动，三个支撑油缸的调节可以使吸盘以球铰为中心绕竖直方向、围绕盾构轴线方向，沿盾构轴线方向旋转微调。通过以上所述的技术方案，使管片的定位更加的准确，而且真空吸盘式拼装的功能，能够提高夹取和拼装管片的安全性和精准性，达到更加可靠和更强的适应性。

主权项

真空吸盘式六自由度盾构管片拼装机，其包括盘体组件，该盘体组件包括一圆环状盘体，设于圆环状盘体内侧圆周的齿条；竖直方向提升管片组件，其包括两个悬臂梁，该两个悬臂梁分别设于所述圆环状盘体的盘面圆周上，与其固定连接；两第一套筒，分别固定连接于所述两个悬臂梁的顶面；两提升导柱，分别套设于所述两套筒内；两提升油缸，设于所述两套筒的外侧；一提升横梁，该提升横梁的两端分别与所述的两提升油缸以及所述的两提升导柱固定连接；沿盾构轴线方向移动管片的组件，其包括一机架，沿盾构轴线方向平行设置的两平移导柱，一平移油缸；其中所述两平移导柱的两端与所述提升横梁的中部固定连接，两平移导柱套设于机架具有的两圆筒，且机架可沿该两个平移导柱移动，平移油缸设于机架内，可带动机架沿平移导柱移动；其特征在于还包括真空吸盘系统，该真空吸盘系统包括一真空吸盘，一球铰，三个支撑油缸，该真空吸盘通过所述球铰以及所述的三个支撑油缸与所述机架连接，通过三个支撑油缸的调节可以使吸盘以球铰为中心绕竖直方向、围绕盾构轴线方向、沿盾构轴线方向旋转微调。