[发明专利]多回转式自动停车装置

摘要

本发明是有关于一种多回转式自动停车装置，适用于估算一障碍物的实际坐标位置并控制一车辆进行自动停车，该装置包含：一超音波定位模组及一中央控制单元。该定位模组会量测出一停车空间资料。该中央控制单元内建一停车路径演算法及一最小停车空间，并用于接收该障碍物的实际坐标与该停车空间资料。当该停车空间不小于该最小停车空间时，该控制单元会根据该障碍物的实际坐标位置、该停车空间资料，及该停车路径演算法规划出一至少回转两次的停车路径，并控制该车辆沿该停车路径进行停车动作，最后利用该车辆的横向移动距离判断该车辆是否已完全停入。

主权项

一种多回转式自动停车装置，适用于估算一个障碍物的实际坐标位置，并控制一台车辆进行自动停车，该装置包含：一个超音波定位模组及一个中央控制单元，该超音波定位模组是用于量测出一笔停车空间资料，该中央控制单元内建一个停车路径演算法及一个最小停车空间；其特征在于：该超音波定位模组包括多数个超音波感测单元及一个运算单元，每一个感测单元感测出一个自身与该障碍物间的距离值，该运算单元内建一个空间定位矩阵及一笔估测坐标位置资料，并会依据所述距离值、该估测坐标位置资料及该空间定位矩阵估算出该障碍物的实际坐标位置，该中央控制单元是用于接收该障碍物的实际坐标与该停车空间资料，当该停车空间不小于该最小停车空间时，该控制单元会根据该障碍物的实际坐标位置、该停车空间资料，及该停车路径演算法规划出一至少回转两次的停车路径，并控制该车辆沿该停车路径进行停车动作，最后利用该车辆的横向移动距离判断该车辆是否已完全停入该停车空间，当该停车空间小于该最小停车空间时，该控制单元不动作。