[发明专利]用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教方法无效

专利信息
申请号: 200910217475.5 申请日: 2009-12-31
公开(公告)号: CN101770710A 公开(公告)日: 2010-07-07
发明(设计)人: 李海超;高洪明;张广军;吴林 申请(专利权)人: 哈尔滨工业大学
主分类号: G09B19/00 分类号: G09B19/00
代理公司: 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 代理人: 徐爱萍
地址: 150001 黑龙*** 国省代码: 黑龙江;23
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教方法,它涉及一种用于遥控焊接的遥控示教方法。本发明的目的是解决遥控焊接中难以完成的复杂焊缝的遥控示教、以及示教中焊枪的位置和姿态调整的耗时长问题。步骤一:系统初始化;步骤二:焊缝接头类型设定;步骤三:自动获取焊缝特征点;步骤四:计算得到焊缝示教点Ti=Ps+Rr;步骤五:记录形成示教点序列;步骤六:判断示教点是否足够;步骤七:遥控示教程序下载;步骤八:示教结束。本发明用于遥控焊接。
搜索关键词: 用于 遥控 焊接 激光 视觉 传感 辅助 方法
【主权项】:
一种用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教方法,其特征在于所述方法由以下步骤实现:步骤一:系统初始化:首先选定本地端的中央监控人机界面(2)作为客户端登陆到作为服务器的远端机器人控制器(8),系统初始化,包括空间鼠标(4)的初始化,通讯参数初始化,立体视觉系统初始化和宏观视觉系统初始化,在中央监控人机界面(2)设置系统工作在遥控示教状态;步骤二:焊缝接头类型设定:手动调节宏观变焦摄像机(16)和第二可控云台(15)改变视野,通过宏观视觉显示器(1)观察远端的焊接环境,手动控制空间鼠标(4)发送增量值数据给机器人控制器(8),引导焊枪(17)到工作平台(11)附近,通过佩戴液晶光闸眼镜(5),调整第一可控云台(12)和双目CCD摄像机(13)来观测焊接作业空间,得到具有精细的深度感的视觉信息,根据观测的焊缝信息在中央监控人机界面(2)中设置焊缝接头类型,并通过工业以太网(7)传给激光视觉跟踪控制器(8)以调用相应的焊缝CAD模型库的图像处理模块,手动控制空间鼠标(4)发送增量值数据给机器人控制器(8),引导焊枪17到焊缝一端上方距焊缝20-30mm附近;步骤三:获取焊缝特征点命令:激光视觉传感控制器(9)对反射到激光视觉传感器工作头(18)中的CCD上的图像进行处理,获得高密度的点描述的焊缝横截面轮廓,计算得到焊缝特征点在激光视觉传感器坐标系下的位置Pf(x,z),实现自动提取焊缝的特征点,并编码传给机器人控制器(8);步骤四:计算得到焊缝示教点:根据事先标定的传感器矩阵Ts,得到焊缝特征点在世界坐标系下的位置Pf(x,y,z)=Ts×Pf(x,z),在中央监控人机界面(2)中设定弧长,计算得到焊缝的示教点位置Ps(x,y,z),调整焊枪17的姿态为示教姿态,计算得到姿态Rr(a,b,c),因此,焊缝示教点的位姿表示为:Ti=Ps+Rr;步骤五:记录形成示教点序列:操作者(3)操作空间鼠标(4)的物理按键,分别设定速度、插补方式及引弧命令,按空间鼠标(4)上的记录键记录,机器人控制器(8)得到记录该示教点的命令后,进行逆运动学计算由Ti得到该示教位姿下的机器人(10)的关节角Pi(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6),并将Pi传给中央监控人机界面(2),写入遥控示教文件teleteach.tcf中,从而实现自动获取焊缝的示教点;步骤六:判断示教点是否足够:机器人控制器(8)判断示教点是否足够,不能满足要求时重复步骤三-步骤五,直到焊缝示教点个数满足要求,最后获得焊缝示教点序列P(P1,P2,…,Pn)(1≤n,为示教点个数);步骤七:遥控示教程序下载:操作中央监控界面2设定焊接电流、电压参数,存储到teleteach.tcf中,并把此文件下载到机器人控制器(8)中,如果执行空间鼠标4的“RUN”命令的物理按键,并通过中央监控界面(2)启动焊接电源(19),机器人控制器(8)则执行该示教程序完成焊接;步骤八:示教结束。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学,未经哈尔滨工业大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/200910217475.5/,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top