[发明专利]一种基于声音引导的机器人定位装置及其定位方法

摘要

本发明公开了一种基于声音引导的机器人定位装置及其定位方法，包括发音单元，拾音单元，第一自动控制单元，第二自动控制单元，转向驱动单元，第一无线通信单元和第二无线通信单元；发音单元，第一无线通信单元，转向驱动单元分别与第一自动控制单元相连接；拾音单元，第二无线通信单元分别与第二自动控制单元相连接；定位方法：发音单元向拾音单元发出音频信号；拾音单元将其传给第二自动控制单元；第二自动控制单元处理信号并发给第一自动控制单元；第一自动控制单元处理信息并向转向驱动单元发送转向驱动控制信号；转向驱动单元控制机器人运动。本发明基于声音引导定位，传感器数量少，定位速度快，精度高，方便地解决机器人的定位问题。

主权项

一种基于声音引导的机器人定位装置，其特征在于，由以下各单元组成：发音单元，接收第一控制单元发出的控制信号，发出音频信号；拾音单元，接收发音单元发出的音频信号；所述的拾音单元包括第一拾音器(A)，第二拾音器(B)，第三拾音器(C)；该第一、第二和第三个拾音器(A、B、C)成L形排布并等高固定安装在地上，具体位置关系为：第一拾音器(A)在建立的二维平面坐标系的原点(0，0)；第二拾音器(B)在距离原点1m处的X轴上，坐标为(1，0)；第三拾音器(C)在距离原点1m处的Y轴上，坐标为(0，1)；第一自动控制单元，控制发音单元发出音频信号，实时接收第一无线通信单元通过第二无线通信单元传送的机器人的平面坐标信息，并对这些信息进行相应的处理，并根据处理结果向转向驱动单元输出转向驱动控制信号；第二自动控制单元，实时接收拾音单元采集的音频信号，并对信号信息进行处理得到机器人所在位置的平面坐标信息，通过第二无线通信单元将平面坐标信息传送给第一无线通信单元；第一无线通信单元，实时接收第二无线通信单元所发送的数据信息，并将这些数据信息发送给第一自动控制单元；第二无线通信单元，实时接收第二自动控制单元所发送的数据信息，并将这些数据信息发送给第一无线通信单元；转向驱动单元，实时接收第一自动控制单元输出的转向驱动控制信号，根据转向驱动控制信号控制机器人运动；所述的发音单元，第一无线通信单元，转向驱动单元分别与第一自动控制单元相连接；第一自动控制单元输出发音控制信号控制发音单元，第一自动控制单元输出转向驱动控制信号控制转向驱动单元；第一自动控制单元与第一无线通信单元交互传输数据信息；所述的拾音单元，第二无线通信单元分别与第二自动控制单元相连接，其中，拾音单元将采集到的音频信号输入第二自动控制单元，第二自动控制单元与第二无线通信单元交互传输数据信息；第一无线通信单元与第二无线通信单元交互传输数据信息。