[发明专利]一种基于韧性估计和到达时间差的多基站二次定位方法

摘要

本发明属于无线定位技术领域，涉及到一种基于韧性估计和到达时间差的多基站二次定位方法。其特征是于首先将移动台周围的多个基站，以三个一组进行划分，有CN3种组合。之后利用每一种组合的三个基站的TDOA信息，采用三基站CHAN算法对移动台进行一次定位，会产生CN3个定位结果。再对这CN3个定位结果进行韧性估计，得到一个粗定位结果。最后利用与该粗定位结果距离最近的三个基站的TDOA信息对待定位目标进行二次精确定位。方法既可利用多个基站的TDOA信息，又可抑制误差较大的TDOA值对定位结果的影响。在环境噪声较大时，可有效地克服传统CHAN算法当信号衰减引起TDOA估计误差较大时性能迅速恶化的问题。

主权项

1.一种基于韧性估计和到达时间差的多基站二次定位方法，其特征在于如下步骤：步骤1：将移动台周围的多个基站，以三个一组进行划分，有C_N³种组合；步骤2：利用每一种组合的三个基站的TDOA信息，采用三基站CHAN算法对移动台进行一次定位，会产生C_N³个定位结果；步骤3：再对这C_N³个定位结果进行韧性估计，得到一个移动台的粗定位结果；韧性估计采用以下迭代公式：M^(k+1)=1N′ΣiN′xi+N′N′CHs^(k)S^(k+1)2=[1NβΣiN′(xi-x‾(k))2]/(1-N′′NβCH2)---(1)]]>其中初始值和可采用最小二乘法获得，即x‾(0)=1NΣiNxis^(0)2=1NΣiN(Xi-x‾(0))2---(2)]]>式(22)中N′和N″分别是满足式(24)和(25)的X_i的个数；|xi-x‾(k)s^(k)|<CH---(3)]]>|xi-x‾(k)s^(k)|≥CH---(4)]]>利用和作为迭代初值，按照迭代公式(1)进行迭代，通常迭代两次即可得到较满意的结果；上式是对横坐标的处理方法，对纵坐标采用相同方法；步骤4：以这个粗定位结果为假定位置，找到与该位置最近的三个基站；因为这三个基站与粗定位结果距离最近，所以这三个基站得到的TDOA值误差较小；最终采用这三个基站的定位结果作为移动台的最终定位结果。