[发明专利]一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人

摘要

本发明涉及水陆两栖机器人，具体地说是一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人，包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架及轮桨腿驱动模块，框架上依次安装有前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒及后浮筒，在框架上设有多组轮桨腿驱动模块，每组由两个轮桨腿驱动模块组成、对称安装在框架的两侧；轮桨腿驱动模块包括轮桨腿直接驱动关节及回转关节，轮桨腿直接驱动关节可转动地与回转关节相连接。本发明采用三组对称分布的轮桨腿驱动模块，满足机器人在水陆两栖条件的爬行和浮游多运动模式的需求，同时兼顾了机器人运动的稳定性、快速性和协调性；还具有运动灵活，环境适应能力强、越障能力突出等特点。

主权项

一种轮桨腿一体化驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：包括前浮筒(1)、中前浮筒(2)、水密电子舱(3)、中后浮筒(4)、后浮筒(5)、框架(6)及轮桨腿驱动模块(7)，所述框架(6)上依次安装有前浮筒(1)、中前浮筒(2)、水密电子舱(3)、中后浮筒(4)及后浮筒(5)，在框架(6)上设有多组轮桨腿驱动模块(7)，每组由两个轮桨腿驱动模块(7)组成、对称安装在框架(6)的两侧；所述轮桨腿驱动模块(7)包括轮桨腿直接驱动关节(8)及回转关节(9)，轮桨腿直接驱动关节(8)可转动地与回转关节(9)相连接。