[发明专利]多视觉信息融合的车辆安全驾驶实时立体感知装置及方法

摘要

本发明公开了一种多视觉信息融合的车辆安全驾驶实时立体感知装置及方法，视频图像采集装置上具有6个摄像头，主处理器内包含一个DSP子系统和一个ARM子系统，SDRAM存储器单元与主处理器和FPGA控制器相连，FPGA控制器控制采集车辆周围图像并做好图像的预处理后存放在SDRAM存储器单元中；DSP子系统从SDRAM存储器单元中读取图像，对帧图像进行匹配、拼接和三维场景的重建；ARM子系统同时从CAN总线接口单元和车载雷达接口单元读取相关数据，DSP子系统将预测的倒车轨迹数据与三维重建的图像综合处理送到液晶显示器进行显示，驾驶员在行车或倒车时完全避免了普通倒车装置中常出现的盲区误报等现象。

主权项

一种多视觉信息融合的车辆安全驾驶实时立体感知装置，包括与硬件处理器平台(2)的输入相连接的视频图像采集装置(1)、输出相连的液晶显示器(3)，其特征是：视频图像采集装置(1)上具有6个摄像头，硬件处理器平台(2)的主处理器(4)内包含一个DSP子系统(5)和一个ARM子系统(6)，SDRAM存储器单元(11)分别与主处理器(4)和FPGA控制器(7)相连，6个视频AD单元(9)与FPGA控制器(7)连接，主处理器(4)分别连接DDR存储单元(12)、Flash存储单元(13)、JTAG调试单元(14)、RS232接口单元(15)、音频接口单元(16)、CAN总线接口单元(19)和车载雷达接口单元(21)。