[发明专利]串并联机器人联合加工系统及其控制方法无效
| 申请号： | 200910236238.3 | 申请日： | 2009-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN101811301A | 公开（公告）日： | 2010-08-25 |
| 发明（设计）人： | 罗婉琴;付永领;祁晓野;王岩;彭朝琴 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种串并联机器人联合加工系统及其控制方法，该系统包括串联机器人、并联机器人、控制器，还可以包括台架、待加工件和末端执行器，控制器采用分层控制的体系结构控制所述串联机器人和所述并联机器人，上层控制器进行任务分配和运动控制，下层串并联机器人进行硬件驱动和任务执行。本发明将系统硬件与软件方法结合，提高了加工的自动化程度、生产效率、承载能力和重复定位精度，增强了系统的灵活性适应性，能够在线实时控制，且具有一定的智能性。 | ||
| 搜索关键词： | 串并联 机器人 联合 加工 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种串并联机器人联合加工系统，其特征在于，包括一个并联的平台式机器人、一个串联的关节式机器人、台架、待加工件、末端执行器和控制器，所述控制器采用分层控制的体系结构控制所述串联机器人和所述并联机器人协调配合，完成所述的串并联机器人联合加工的任务；所述分层控制的体系结构，分为上层控制和下层控制；其中，所述上层为任务分配层，由控制器组成；所述下层为任务执行层，由串联机器人和并联机器人本体组成。
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