[发明专利]具有定位功能的井下导航装置及铲运机

摘要

本发明公开了一种具有定位功能的井下导航装置及铲运机，包括铲运机环境信息检测装置模块、速度检测装置模块、位置信息检测装置模块、航向信息检测装置模块、转向夹角信息检测装置模块和地图显示信息模块、控制单元处理器模块等。利用环境信息检测装置结合铲运机的速度，及实时测量得到的位置、航向、转向角信息，利用导航算法模块进行导航。在导航过程中，还可以通过地图信息显示模块实时显示铲运机的位置、速度、航向、转向角等参数信息。可以应用在井下巷道环境的铲运机上，特别应用于自主式无人驾驶铲运机的自主导航。

主权项

一种具有定位功能的井下导航装置，其特征在于，包括环境信息检测装置模块、位置信息检测装置模块、速度信息检测装置模块、航向信息检测装置模块、转向夹角信息检测装置模块、导航算法模块、地图信息显示模块和控制处理器单元模块；所述控制处理器单元模块接收所述环境信息检测装置模块、位置信息检测装置模块、速度信息检测装置模块、航向信息检测装置模块和转向夹角信息检测装置模块传来的原始采集信息，并将接收的原始采集信息输入给导航算法模块；所述导航算法模块对原始采集信息进行处理，得出导航信息，并将该导航信息输入给所述控制处理器单元模块，所述控制处理器单元模块根据该导航信息向被导航设备发出控制信号；所述被导航设备根据接收的控制信号决定行走方法和路径；所述地图信息显示模块实时显示所述被导航设备在井下的位置坐标及导航信息参数。