[发明专利]一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器

摘要

本发明公开了一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器，该触须传感器包括有激光器、一维PSD传感器、触须、底座和外罩。本发明的触须传感器属于机器人的检测装置部分，且触须传感器安装在机器人本体上，最佳位置是安装在机器人本体的前端。当机器人本体靠近障碍物时，该传感器利用一维PSD传感器与安装在触须根部的激光源实现触须与障碍物之间夹角θ的采集，然后依据机体前进量S和末端位移量W得到机体与阻碍物体的夹角θ，机器人转过此角就实现了避障。

主权项

一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器，该触须传感器安装在机器人本体(6)上，其特征在于：该触须传感器包括有激光器(5)、一维PSD传感器(4)、触须(2)、底座(1)和外罩(3)；激光器(5)安装在触须(2)上，且置于外罩(3)内；一维PSD传感器(4)安装在底座(1)的B支臂(12)的凹槽(121)内，且一维PSD传感器(4)的敏感端面(43)与PSD透光槽(122)匹配；触须(2)为圆柱结构，触须(2)的触须根部安装在底座(1)的底板(13)上，触须(2)的触须末端(21)穿过外罩(3)上开设的滑槽(31)后，裸露在外部；底座(1)为U字形结构；底座(1)的底部为底板(13)，该底板(13)用来安装触须(2)的触须根部；底座(1)的两侧设有A支臂(11)和B支臂(12)；A支臂(11)上设有B通孔(111)，该B通孔(111)用于连接激光器(5)的电缆穿过；B支臂(12)上设有凹槽(121)，凹槽(121)的中心设有PSD透光槽(122)，凹槽(121)用于放置一维PSD传感器(4)，PSD透光槽(122)用于激光器(5)出射的激光束通过，并且一维PSD传感器(4)上的敏感端面(43)置于PSD透光槽(122)处；外罩(3)上设有顶板(34)，顶板(34)上开有滑槽(31)，该滑槽(31)用于触须(2)在此槽内滑动；外罩(3)上设有A侧板(32)和B侧板(33)，A侧板(32)和B侧板(33)用于与底座(1)安装后，实现遮挡可见光。