[发明专利]外骨骼式手指运动功能康复机器人

摘要

本发明涉及一种外骨骼式手指运动功能康复机器人，包括执行部分、远近端关节驱动和掌骨关节驱动三部分；远近端关节驱动和掌骨关节驱动相互独立，通过钢丝绳实现对执行部分的单独双向驱动，所述的执行部分包括远端关节模块、近端关节模块和掌骨关节模块三大部分；每个模块之间则通过移动轴承座的滑动槽与主动轴承座连接，同时，利用移动轴承座上的滑动槽可以调节模块之间的距离，来实现适应不同患者手尺寸的功能；所述的远近端关节驱动和掌骨关节驱动部分都主要由装有编码器的电机、螺线轮、减速轮、主动轮和固定架组成。本发明可以对手指的每个关节进行单独双向驱动；执行部分长度可调，在一定范围内适应不同尺寸的人手佩戴；具有机械限位。

主权项

一种外骨骼式手指运动功能康复机器人，包括执行部分、远近端关节驱动和掌骨关节驱动三部分；特征在于：远近端关节驱动和掌骨关节驱动相互独立，通过钢丝绳实现对执行部分的单独双向驱动，所述的执行部分包括远端关节模块、近端关节模块和掌骨关节模块三大部分；上述执行部分中的三个模块都是主要由主动轴承座、主动轮、主动杆、从动杆、关节连接和指骨基座组成；指骨基座通过尼龙粘扣固定在相应指节上；主动轴承座、主动轮、主动杆、从动杆和关节相连组成平行四边形机构，通过驱动主动轮实现主动杆与相应指节的同步转动；而每个模块之间则通过移动轴承座的滑动槽与主动轴承座连接，同时，利用移动轴承座上的滑动槽可以调节模块之间的距离，来实现适应不同患者手尺寸的功能；所述的远近端关节驱动和掌骨关节驱动部分都主要由装有编码器的电机、螺线轮、减速轮、主动轮和固定架组成；螺线轮固定在电机的输出轴上，通过钢丝绳将力矩传递到减速轮上，再经过减速轮减速后将运动传给同轴的驱动轮，驱动轮再通过钢丝绳连接至执行部分的主动轮，将运动传递给主动轮，最终驱动执行部分工作。