[发明专利]采用参照物高度的监控摄像机外部参数标定方法

摘要

一种采用参照物高度的监控摄像机外部参数标定方法，包括：基于远消失点和下消失点的视觉模型描述与相关坐标系建立；基于参照物铅垂信息的远消失点和下消失点在图像平面中的投影坐标计算方法；基于参照物高度标定的摄像机高度、俯视角、放大系数计算方法；基于参照物铅垂方向的地平线倾角标定工具；基于透视投影模型的立体测量软件，以及等高度变化尺、地平面距离测量尺、景深重构框架等三种用于立体测量的工具。本发明的标定方法操作简便，运算快捷，测量精度高。参照物可以为行人、家具或汽车，不需要设置特殊地面标志线。本发明方法允许摄像机安装在低矮地势，拍摄俯视角度略微向上，只要视频中能够看清参照物底部，明确地平面坐标系即可。

主权项

一种采用参照物高度的监控摄像机外部参数标定方法，其特征在于：从透视投影模型出发，根据监控摄像机的安装方式建立世界坐标系；提出了一种在该世界坐标系中加入远消失点和下消失点描述透视投影形变的视觉模型，以及在该视觉模型基础上建立世界坐标系、摄像机坐标系、图像投影坐标系的方式；该方法的组成部份包含如下内容：(a)基于透视投影模型的坐标系建立方法。(b)基于远消失点和下消失点描述透视投影形变的视觉模型。(c)基于上述模型的参照物铅垂高度标定点选取方法。(d)基于参照物铅垂高度的摄像机高度、俯视角、放大系数计算方法。(e)基于参照物铅垂方向的地平线倾角标定工具设计；(f)基于透视投影模型的立体测量软件的设计和使用方法，包含参照物高度测量尺、地平面两点间距离测量尺、景深重构框架显示等三种工具的设计和使用。