[发明专利]双直杆腿步行轮

摘要

本发明提供一种双直杆腿步行轮，属于仿生机械技术领域。该双直杆腿步行轮主要由机架、定轮、系杆、传动链、动轮、动轮曲柄、滑槽杆、弯头定位杆、定位销钉、短轴、定位曲柄、定位曲柄轴和主轴组成。当主轴带动系杆转动时，动轮与动轮曲柄带动滑槽杆运动，在定位销钉的约束下，滑槽杆产生跨步前进的动作。该双直杆腿步行轮结构简单，作为行走腿的两根直杆的长度不受限制，可由转动发动机带动产生连续快速步行行走动作。

主权项

一种双直杆腿步行轮，其特征在于：该步行轮由机架(1)、定轮一(3)与定轮二(17)、系杆一(4)与系杆二(15)、传动链一(5)与传动链二(16)、动轮一(7)与动轮二(21)、动轮曲柄一(6)与动轮曲柄二(8)、滑槽杆一(9)与滑槽杆二(12)、弯头定位杆一(10)与弯头定位杆二(19)、定位销钉一(11)与定位销钉二(18)、短轴一(22)与短轴二(23)、定位曲柄一(13)与定位曲柄二(20)和主轴(2)、定位曲柄轴(14)组成；系杆一(4)、系杆二(15)分别在机架(1)的两侧与主轴(2)相连，半径相同的定轮一(3)和定轮二(17)分别固定在机架(1)的两侧，且与主轴(2)同轴，动轮一(7)、动轮二(21)的轴分别安装在系杆一(4)、系杆二(15)的端部；传动链一(5)连结动轮一(7)与定轮一(3)，传动链二(16)连结动轮二(21)与定轮二(17)，定轮一(3)、定轮二(17)的半径是动轮一(7)、动轮二(21)的半径的一半，动轮曲柄一(8)、动轮曲柄二(6)分别与动轮一(7)、动轮二(21)固连；滑槽杆一(9)、滑槽杆二(12)相互垂直，它们的中点与动轮曲柄一(8)、动轮曲柄二(6)连接；定位曲柄一(13)、定位曲柄二(20)的一端分别在机架(1)的两侧连接在定位曲柄轴(14)上，另一端通过短轴一(22)、短轴二(23)分别与弯头定位杆一(10)、弯头定位杆二(19)的中部连接；弯头定位杆一(10)、弯头定位杆二(19)的一端与动轮一(7)、动轮二(21)同轴，另一弯头端分别连接定位销钉一(11)与定位销钉二(18)；定位销钉一(11)、定位销钉二(18)分别在滑槽杆一(9)、滑槽杆二(12)的滑槽中滑动；其中，系杆一(4)、系杆二(15)、定位曲柄一(13)、定位曲柄二(20)的长度相等，主轴(2)到定位曲柄轴(14)的距离等于动轮曲柄轴一(6)及动轮曲柄轴二(8)的长度，定位销钉一(11)、定位销钉二(18)到动轮一(7)、动轮二(21)的轴线的距离与动轮曲柄一(6)及动轮曲柄二(8)的长度相等。