[实用新型]钻杆自动排放机械臂

摘要

本实用新型提供了钻杆自动排放机械臂，用于海上钻井平台钻杆自动排放操作。在立柱上安装举升臂组件和引导臂组件，举升臂组件设计有上下两个支架，伸缩液压缸安装在上下支架之间，下支架内装有举升臂液压马达和齿轮齿条机构，可以实现举升臂整体上下移动，举升臂下支架以转动副与举升副臂连接，上支架以移动副与举升主臂连接，举升臂液压缸驱动上支架沿立柱轴线上下运动，三条附加支撑臂与举升主臂及举升副臂构成了两个平行四边形虚约束机构，举升臂夹持手爪的水平取送运动是依据椭圆仪机构原理实现的，则举升臂夹持手爪将在水平面内做前后直线运动，可实现钻杆立根靠近或远离立柱。引导臂的设置消除了钻杆立根在移送过程中产生附加摆振，能够稳定地抓持钻杆立根。

主权项

1.一种钻杆自动排放机械臂，包括立柱、举升齿条及液压马达、举升主臂、举升副臂、举升臂上支架、举升臂下支架、伸缩液压缸、举升臂夹持手爪、引导臂、引导臂液压缸、引导臂支架、引导臂夹持手爪，其特征是，在立柱上下部位分别安装举升臂组件和引导臂组件两个机械手臂，两个机械手臂的末端均装有夹持手爪可以稳定地抓住钻杆立根，举升臂组件安装于立柱上部，由举升主臂、举升副臂、举升臂上支架、伸缩液压缸、举升液压马达、举升臂下支架、举升齿条、举升臂夹持手爪组成，举升臂上支架空套在立柱上，其下方立柱的两侧固定有齿条，举升臂下支架安装在有齿条的立柱上，内装齿轮减速机构和举升液压马达，举升臂上、下支架之间安装伸缩液压缸，举升主臂的一端与上支架铰接，另一端与举升臂夹持手爪的下部相铰接，举升副臂一端铰接在下支架底部，另一端铰接在举升主臂中点，另有三条分别平行于举升副臂、立柱和举升主臂的附加支撑臂，三条附加支撑臂的一端铰接在一起，另一端各自分别铰接在举升臂下支架上部、举升臂中点、举升臂夹持手爪上部，这样三条附加支撑臂就与举升主臂及举升副臂构成了两个平行四边形虚约束机构；引导臂组件安装在立柱下部，由引导主臂、引导臂支架、引导臂液压缸、引导副臂、连接块和引导臂夹持手爪组成，引导主臂由两条互相平行的臂构成，分别铰接在引导臂支架上，它们的另一端都铰接在连接块上，连接块上还铰接有引导副臂，引导副臂也由两条互相平行的臂构成，引导副臂的另一端与引导臂夹持手爪铰接，在引导臂支架和引导副臂之间安装引导臂液压缸。