[实用新型]一种三转动一移动四自由度并联机构无效
| 申请号： | 200920115948.6 | 申请日： | 2009-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN201380496Y | 公开（公告）日： | 2010-01-13 |
| 发明（设计）人： | 李凌丰;彭铁柱 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 韩介梅 |
| 地址： | 310027*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型的三转动一移动四自由度并联机构，包括一个四边形动平台、一个四边形静平台以及连接动平台和静平台对应边的四条支链，其中三条支链为结构相同的非约束支链，一条支链为约束支链，每条非约束支链由依次连接的第一虎克铰、具有两根滑杆的第一移动副和球铰组成和球铰组成，各条非约束支链上的第一虎克铰分别与静平台的一条边相连，球铰分别与动平台的一条边相连，约束支链由依次连接的旋转副、具有两根滑杆的第二移动副和第二虎克铰组成，约束支链上的旋转副与静平台的第四条边相连，第二虎克铰与动平台的第四条边相连，动平台的边长与静平台的边长不等。该并联机构不仅承载能力强，而且不具有奇异位形，在精密传感器，医疗手术等领域有很好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转动 移动 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种三转动一移动四自由度并联机构，其特征在于包括一个四边形动平台(1)、一个四边形静平台(2)以及连接动平台(1)和静平台(2)对应边的四条支链，其中三条支链(3)为结构相同的非约束支链，一条支链(12)为约束支链，每条非约束支链由依次连接的第一虎克铰(7)、具有两根滑杆(6-1、6-2)的第一移动副(5)和球铰(8)组成，各条非约束支链(3)上的第一虎克铰(7)分别与静平台(2)的一条边相连，各条非约束支链上的球铰(8)分别与动平台(1)的一条边相连，第一虎克铰(7)的两条旋转轴线均与静平台(2)所在平面重合，球铰(8)的球心与动平台所在平面重合，约束支链(12)由依次连接的旋转副(4)、具有两根滑杆(9-1、9-2)的第二移动副(10)和第二虎克铰(11)组成，约束支链(12)上的旋转副(4)与静平台(2)的第四条边相连，约束支链上的第二虎克铰(11)与动平台(1)的第四条边相连，第二虎克铰(11)的两条旋转轴线与动平台所在平面重合，旋转副(4)的轴线与静平台的第四条边垂直，动平台的边长与静平台的边长不等。
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