[实用新型]仿人机器人的膝关节机构

摘要

本实用新型公开的仿人机器人的膝关节机构包括连接大腿和小腿的膝关节和膝关节驱动机构。利用双电机驱动可以叠加电机输出的力矩，提高了关节输出力矩的能力，避免了电机长时间工作状态下发热的现象。膝关节驱动机构中采用与电机轴保持同轴的偏心微调张紧轮，这样只要调整安装偏心微调张紧轮的角度就可以调整电机轴到膝关节输入轴之间的距离，实现微调的作用。运行时，两个编码器可以实时获取双电机的速差反馈信号，便于对双电机进行主从控制，有利于正确获取关节角度信息，纠正机械传动误差，提高了控制的准确性。本实用新型结构紧凑，装拆方便，运行可靠。

主权项

1、仿人机器人的膝关节机构，其特征是包括连接大腿和小腿的膝关节和膝关节驱动机构；膝关节包括由同轴线装置在壳体(15)中的刚轮(7)、波发生器(8)和柔轮(9)组成的谐波减速器(6)以及膝套筒(5)，谐波减速器(6)的输入轴(10)和输出轴(12)同轴套置，谐波减速器(6)输入轴(10)的一端固定在波发生器(8)上，另一端固定第一同步带轮(30)，在谐波减速器(6)的输入轴(10)与输出轴(12)之间设有两个轴承(13、14)，柔轮(9)固定在输出轴(12)上，输出轴(12)通过交叉滚子轴承(11)与大腿(2)的一侧连接，膝套筒(5)的一端与谐波减速器(6)的刚轮(7)固定，在膝套筒(5)与刚轮(7)之间有密封盖(16)。膝套筒(5)的另一端通过深沟球轴承(19)与大腿(2)的另一侧连接。膝套筒(5)上装有膝法兰(4)，膝法兰(4)和小腿(3)连接。膝套筒(5)内固定有电位计法兰(18)和电位计(17)，电位计(17)的轴上固定有轴套(20)，轴套(20)与固定在大腿(2)上的法兰(1)连接；膝关节驱动机构包括带有第一编码器(22)的第一电机(21)，带有第二编码器(24)的第二电机(23)，第一电机(21)的轴上安装有第二同步带轮(26)，第一电机(21)的端面固定有第一偏心微调张紧轮(25)，第二电机(23)的轴上安装有第三同步带轮(28)，第二电机(23)的端面固定有第二偏心微调张紧轮(29)，第二同步带轮(26)和第三同步带轮(28)通过同步带与第一同步带轮(30)相连，第一偏心微调张紧轮(25)和第二偏心微调张紧轮(29)与大腿固定。