[实用新型]一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人

摘要

本实用新型公开一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人。该机器人由六个关节模块和两个夹持器模块组成，每个关节模块具有一个转动自由度，并由舵机驱动；关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型关节模块和T型关节模块。各模块依次按串联方式连接，顺序为：夹持器-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-夹持器，在构型上首尾对称。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。通过各关节的协调运动和夹持器的交替抓夹，该机器人能以仿尺蠖步态和翻转步态沿着小杆件、小桁架或小树木攀爬，具有构型更改方便、结构简单、轻巧灵活、控制容易、能耗小等特点。

主权项

一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人，其特征在于由两个I型关节模块、四个T型关节模块和两个夹持器模块组成，每个模块由一个舵机驱动，所述I型关节模块是指只有一个转动自由度且关节模块转轴与连杆轴线重合或平行的关节模块；所述T型关节模块是指只有一个转动自由度且关节模块转轴与连杆轴线垂直的关节模块；所述夹持器是指具有开闭动作从而实现对物体的抓夹和松开的末端执行器；各模块采用串联方式通过螺栓依次连接，顺序从一端到另一端为：夹持器模块 I型关节模块 T型关节模块 T型关节模块 T型关节模块 T型关节模块 I型关节模块 夹持器模块；中间四个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直。