[实用新型]机器人车体均匀着地装置无效
申请号: | 200920197299.9 | 申请日: | 2009-09-24 |
公开(公告)号: | CN201484100U | 公开(公告)日: | 2010-05-26 |
发明(设计)人: | 舒畅;熊蓉 | 申请(专利权)人: | 浙江大学 |
主分类号: | B60G5/00 | 分类号: | B60G5/00;B60G23/00 |
代理公司: | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人: | 林怀禹 |
地址: | 310027 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本实用新型公开了一种机器人车体均匀着地装置,其左右对称的驱动轮单元分别包括驱动轮、驱动轮支架、安装在电机上的编码器、安装在一起的减速器和电机;自平衡随动轮单元包括减震器上、下支架、均左右对称的减震器和随动轮、平衡梁、两个平衡梁支架、轴承组件;减速器固定安装在驱动轮支架上,驱动轮固定在减速器输出轴上,驱动轮支架固定于底板上;两个随动轮安装于平衡梁的两端,减震器的两端与减震器上、下支架活动联接,减震器上、下支架对应固定于底板和平衡梁的端部,轴承组件置于平衡梁中部,两个平衡梁支架分别与固定于底板上的轴承组件和平衡梁联接。本实用新型解决了传统机器人车体载重能力差和易倾覆的问题,保证轮子均匀着地。 | ||
搜索关键词: | 机器人 车体 均匀 着地 装置 | ||
【主权项】:
一种机器人车体均匀着地装置,其特征是包括底板(14)、两个左右对称的驱动轮单元和自平衡随动轮单元;所述驱动轮单元包括驱动轮(1)、驱动轮支架(2)、减速器(3)、电机(4)、编码器(5);自平衡随动轮单元包括减震器上支架(6)、两个左右对称的减震器(8)、减震器下支架(9)、两个左右对称的随动轮(10)、平衡梁(11)、第一平衡梁支架(12)、第二平衡梁支架(15)、轴承组件(13);所述电机(4)与减速器(3)安装在一起,电机(4)上安装有编码器(5),减速器(3)固定安装在驱动轮支架(2)上,驱动轮(1)固定在减速器输出轴(21)上,驱动轮支架(2)固定于底板(14)上;所述两个随动轮(10)分别安装于平衡梁(11)的两端,所述减震器(8)的一端与减震器上支架(6)活动联接,减震器(8)的另一端与减震器下支架(9)活动联接,减震器上支架(6)固定于底板(14)上,减震器下支架(9)固定于平衡梁(11)的端部,所述轴承组件(13)置于平衡梁(11)的中部,第一平衡梁支架(12)和第二平衡梁支架(15)与轴承组件(13)联接,第一平衡梁支架(12)和第二平衡梁支架(15)与平衡梁(11)固定联接,轴承组件(13)固定于底板(14)上。
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