[实用新型]一种多手指外骨骼机械手

摘要

本实用新型涉及一种多手指外骨骼机械手，它包括食指传递机构、中指传递机构和大拇指传递机构，所述食指传递机构和中指传递机构分别包括中端指节，中端指节上端铰接有远端指节，近端铰接有近端指节，近端指节上铰接有手掌板，手掌板上设有由锁紧螺纹杆与锁紧压板等构成的锁紧机构；所述大拇指传递机构包括手掌连接件，手掌连接件外侧通过锁紧手板和锁紧螺纹杆连接有大拇指连接件，大拇指连接件外侧连接有大拇指指节。本实用新型结构简单，操作方便。

主权项

一种多手指外骨骼机械手，它包括食指传递机构、中指传递机构和大拇指传递机构，所述食指传递机构和中指传递机构分别包括中端指节(2、5)，中端指节远端铰接有远端指节(1、4)，近端铰接有近端指节(3、6)，其特征在于：近端指节近端上铰接有手掌板(7)，手掌板外侧具有凸台，中端指节的背面铰接有中端连杆(21)，近端指节的背面铰接有近端连杆(20)，近端连杆上铰接有中端弯杆(19)，近端指节的后端铰接有近端弯杆(18)，中端弯杆和近端弯杆均与凸台内侧的位于手掌板上部的滑块(15)相连，滑块上设有上导杆(13)和下导杆(12)，滑块可以在上导杆和下导杆上滑动，滑块的侧面连接有一个锁紧销(22)，锁紧销可以在手掌板上的凸台上滑动，凸台通过锁紧螺纹杆(16)与锁紧压板(17)将锁紧销锁紧在凸台和锁紧压板之间；所述大拇指传递机构包括手掌连接件(11)，手掌连接件外侧通过锁紧手板(9)和锁紧螺纹杆连接有大拇指连接件(10)，大拇指连接件外侧连接有大拇指指节(8)。