[实用新型]井下救援机器人

摘要

一种井下救援机器人，属于机器人技术领域。本实用新型提供一种井下救援省力、快捷、准确性高、可高效率地实施井下救援任务的井下救援机器人。本实用新型包括机架，在机架内固定有具有通孔的固定台，在固定台的上方固定有升降电机，升降电机的电机轴通过固定台的通孔与丝杠相连；在固定台的下方设置有具有螺纹的升降台，升降台的螺纹与丝杠相对应；在固定台的下方、升降台的上方分别设置有液压缸，液压缸的活塞杆与伸缩杆相连；在升降台的上方固定有旋转电机，旋转电机的电机轴通过升降台上的通孔与三端连接件一侧的一端相连，三端连接件另外一侧的两端与具有凹槽及通孔的第一固定板和第二固定板的顶端相连，在第一固定板、第二固定板上设置有机械手。

主权项

一种井下救援机器人，其特征在于包括机架，在机架内固定有具有通孔的固定台，在固定台的上方固定有升降电机，升降电机的电机轴通过固定台的通孔与丝杠相连；在固定台的下方设置有具有螺纹的升降台，所述的升降台的螺纹与丝杠相对应；在固定台的下方、升降台的上方分别设置有液压缸，液压缸的活塞杆与伸缩杆相连；在升降台的上方固定有旋转电机，旋转电机的电机轴通过升降台上的通孔与三端连接件一侧的一端相连，三端连接件另外一侧的两端分别与具有凹槽及三个通孔的第一固定板和第二固定板的顶端相连，在第一固定板、第二固定板上设置有机械手；所述的机械手包括第一抓件、第二抓件、第三抓件及第四抓件，其中，所述的第一抓件与第二抓件相对应，第三抓件与第四抓件相对应；在第一抓件、第二抓件、第三抓件及第四抓件的上端分别设置有凹槽及两侧通孔，第一抓件与第二抓件的内侧通孔通过具有螺纹的升降杆连接在一起，升降杆的螺纹与螺旋杆相对应，螺旋杆的底部通过两个互相啮合的锥齿轮与张合电机的传动轴相连接；第三抓件与第四抓件的内侧通孔通过所述的升降杆连接在一起，所述的第一固定板与第一抓件、第二抓件结合后形成的凹槽相对应，所述的第二固定板与第三抓件、第四抓件结合后形成的凹槽相对应；所述的第一固定板上具有三个通孔：第一通孔、第二通孔及第三通孔，第一抓件与第一固定板通过设置在第一抓件的外侧通孔和第一固定板的第一通孔内的第一销轴固定在一起，第二抓件与第一固定板通过设置在第二抓件的外侧通孔和第一固定板的第三通孔内的第二销轴固定在一起；所述的第二固定板上具有三个通孔：第一通孔、第二通孔及第三通孔，第三抓件与第二固定板通过设置在第三抓件的外侧通孔和第二固定板的第三通孔内的第三销轴固定在一起，第四抓件与第二固定板通过设置在第四抓件的外侧通孔和第二固定板的第一通孔内的第四销轴固定在一起；所述的第一固定板的第二通孔、第二固定板的第二通孔与升降杆相对应；所述的丝杠、升降电机、固定台下方的液压缸、升降台上方的液压缸、设置在固定台下方的液压缸活塞杆上的伸缩杆及设置在升降台上方的液压缸活塞杆上的伸缩杆均设置为至少两个；其中，升降电机数与丝杠数相同，升降台上方的液压缸数与设置在升降台上方的液压缸活塞杆上的伸缩杆数相同，固定台下方的液压缸数与设置在固定台下方的液压缸活塞杆上的伸缩杆数相同。