[实用新型]一种模块化可重构机器人的转动关节模块

摘要

本实用新型公开一种模块化可重构机器人的转动关节模块，电机输出在行星减速的基础上增加一级谐波减速，提高了减速比，增加了输出力矩，提高了模块的传动精度。上、下端盖作为安装接口，均采用带定位止口和销孔的法兰式设计，模块连接和定位准确、方便。所有电线均布置在笼形支座和上、下端盖的内部，并用外罩加以隔离保护，避免机器人运动时发生电线缠绕问题。模块内部设有机械限位和电气限位。在采用增量式码盘的基础上增加旋转电位计设计，实现模块运动的辅助位置测量，并保证意外掉电情况下对绝对位置信息的记录，使系统重新上电后依然可继续工作。本实用新型结构简单合理、安装定位方便、精度高、内走线、使用安全可靠。

主权项

一种模块化可重构机器人的转动关节模块，包括笼形支座、上端盖、下端盖、直流无刷电机、行星减速器、电磁制动器、码盘，其特征在于：还包括谐波减速器，所述上端盖安装在谐波减速器的输出端，所述谐波减速器安装在笼形支座上，所述行星减速器的输出轴安装在谐波减速器的输入端，所述行星减速器的外壳安装在笼形支座上，所述直流无刷电机的前输出轴安装在行星减速器的输入端，所述直流无刷电机的定子与所述行星减速器的外壳固接，所述电磁制动器的转子安装在所述直流无刷电机的后输出轴上，所述电磁制动器的定子安装在所述制动器安装座上，所述制动器安装座与笼形支座固接，所述码盘的光栅盘安装在所述直流无刷电机的后输出轴上，所述码盘的外壳安装在码盘安装座上，所述码盘安装座与所述制动器安装座固接，所述下端盖安装在笼形支座上。