[发明专利]机器人、机器人的控制装置及控制方法、以及机器人的控制装置的控制程序有效
| 申请号： | 200980101178.2 | 申请日： | 2009-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN101952087A | 公开（公告）日： | 2011-01-19 |
| 发明（设计）人： | 小松真弓;冈崎安直 | 申请（专利权）人： | 松下电器产业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 汪惠民 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人、机器人的控制装置及控制方法、以及机器人的控制装置的控制程序。基于物体(3)及手(30)间的铅直方向的力、和手(30)与水平面所成角度，由搬运力估算部(14)估算人(2)在铅直方向上施加的搬运力，基于估算出的力进行力控制，以使得机器人系统(1)中的机械臂的铅直方向的力成为规定力。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 方法 以及 控制程序 | ||
【主权项】：
一种机器人，其具有机械臂、和配置在上述机械臂的钳爪上的手，按照由人和上述手来保持位于上述人和上述机器人之间的物体的状态，进行协作，搬运上述物体，该机器人包括：驱动部，其调整上述手的角度；力检测部，其检测并输出作用在上述物体和上述手之间的力；角度检测部，其检测并输出上述手的上述角度；以及控制部，其进行以下力控制，即：基于上述角度检测部的输出和上述力检测部的输出来进行控制，以使得上述机械臂的铅直方向的力成为规定力。
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