[发明专利]车道识别系统、车道识别方法和车道识别程序

摘要

提供了一种车道识别系统，其能够通过抑制很可能分别在原始图像和鸟瞰图像中产生的噪声来改进车道识别准确度。该车道识别系统基于图像识别车道。该系统包括：合成鸟瞰图像创建模块，该合成鸟瞰图像创建模块通过连接通过将在多个不同的时间拍摄的原始图像的对应局部区域转换成鸟瞰图像而获得的多个鸟瞰图像，创建合成鸟瞰图像；候选车道线提取模块，该候选车道线提取模块通过使用原始图像或者由原始图像创建的鸟瞰图像以及合成鸟瞰图像的信息来检测候选车道线；以及车道线位置估计模块，该车道线位置估计模块基于候选车道线的信息估计车道线位置。

主权项

一种基于图像来识别车道的车道识别系统，包括：合成鸟瞰图像创建模块，所述合成鸟瞰图像创建模块通过连接通过将在多个不同的时间拍摄的原始图像的对应局部区域转换成鸟瞰图像而获得的多个鸟瞰图像，创建合成鸟瞰图像；候选车道线提取模块，所述候选车道线提取模块通过使用所述原始图像或者由所述原始图像创建的所述鸟瞰图像以及所述合成鸟瞰图像的信息来检测候选车道线；以及车道线位置估计模块，所述车道线位置估计模块基于所述候选车道线的信息来估计车道线位置。