[发明专利]自动移动体及其控制方法、以及控制系统

摘要

本发明的目的在于提供一种能够在避免与移动障碍物碰撞的情况下在路径上朝向移动终点有效地移动的自动移动体及其控制方法、以及其控制系统。本发明的自动移动体(10)包括：生成从移动起点(S)到移动终点(G)的自动移动体(10)的移动路径的单元；计算存在于移动区域内的移动障碍物(B)横穿被生成的自动移动体(10)的移动路径(R)的点作为碰撞预测点(P)的单元；计算移动障碍物(B)通过碰撞预测点(P)的第一通过时间段的单元；以及计算自动移动体(10)通过碰撞预测点(P)的第二通过时间段的单元。当第二通过时间段的至少一部分与第一通过时间段重叠时，调整自动移动体(10)的移动速度，以使第二通过时间段与第一通过时间段不重叠。

主权项

一种自动移动体，从存在于移动区域内的移动起点开始移动，并到达存在于所述移动区域内的移动终点，所述自动移动体的特征在于，包括：生成从所述移动起点到所述移动终点的所述自动移动体的移动路径的单元；计算存在于所述移动区域内的移动障碍物横穿所生成的所述自动移动体的所述移动路径的点作为碰撞预测点的单元；计算所述移动障碍物通过所述碰撞预测点的第一通过时间段的单元；以及计算所述自动移动体通过所述碰撞预测点的第二通过时间段的单元；其中，当所述第二通过时间段的至少一部分与所述第一通过时间段重叠时，所述自动移动体调整所述自动移动体的移动速度，以使所述第二通过时间段与所述第一通过时间段不重叠。