[发明专利]动作教导系统以及动作教导方法

摘要

本发明的动作教导系统以及动作教导方法通过由操作员进行的直观且简单的输入操作，能够对机器人进行对于形状和三维位置未知的工件的握持动作的教导。(a)使显示装置显示作业空间的拍摄图像，(b)接受在显示装置所显示的工件的像上维地指定包含使机器手握持的部位的识别区域的操作。(c)接受从多个基础形状模型中指定与握持部位相符合的基础形状模型的操作，(d)通过将被指定的基础形状模型拟合到与识别区域相当的空间的三维位置数据，决定指定基础形状模型的形状、位置以及姿势的参数群。(e)检索对于各基础形状模型记录了机器手能够适用的握持模式的数据库，选择能够适用于工件的握持的握持模式。

主权项

一种动作教导系统，所述动作教导系统用于对机器人进行握持动作的教导，所述机器人具有机器臂，所述机器臂包含用于握持工件的机器手，所述动作教导系统包括：成像装置；测量直到对象物体为止的距离的测距装置；显示装置；接受由操作员进行的输入操作的输入装置；数据库，针对多个基础形状模型中的每一个记录了所述机器手能够适用的至少一个握持模式；拍摄图像显示单元，使所述显示装置显示由所述成像装置获取的包含所述工件在内的作业空间的拍摄图像；识别区域指定单元，将用于指定使所述机器手握持的所述工件中的部位的操作，作为在所述显示装置所显示的所述工件的图像上利用所述输入装置二维地指定包含所述部位在内的识别区域的操作来接受；基础形状模型指定单元，经由所述输入装置接受从所述多个基础形状模型中指定与所述部位相符合的基础形状模型的操作；拟合单元，将由所述操作员指定的基础形状模型与利用所述测距装置获取的所述识别区域相当的空间的三维位置数据进行拟合；以及握持模式选择单元，基于由所述操作员指定的基础形状模型以及由所述拟合单元进行的拟合结果，检索所述数据库，由此选择能够适用于所述工件的握持的至少一个握持模式。