[发明专利]伺服电动机位置控制装置

摘要

提供了一种用于在伺服电动机已经到达目标位置并停止时在脉冲编码器的最小分辨率的范围内抑制振荡的技术，由此维持稳定的停止状态。伺服电动机位置控制装置采用叶栅外形，其具有作为主回路的位置控制回路以及作为副回路的速度和电流控制回路。为位置控制进行比例控制，同时为速度控制和电流控制进行比例-积分控制。伺服电动机位置已经到达目标位置并停止时(S201)，用于电流控制的电流指令值维持在停止时的值(S202)，并且电流控制切换至比例控制(S204)。

主权项

一种通过反馈控制进行伺服电动机的位置控制的装置，该伺服电动机的位置控制装置包括：位置控制器，在驱动伺服电动机时，所述位置控制器根据位置偏差通过比例控制导出并输出对应于伺服电动机的目标速度的速度指令信号，在位置偏差中，从对应于目标位置的位置指令信号减去对应于伺服电动机的实际位置的位置信号；速度控制器，所述速度控制器根据速度偏差通过比例‑积分控制导出并输出对应于将要施加至伺服电动机的电流值的电流指令信号，在速度偏差中，从速度指令信号减去对应于伺服电动机的实际速度的速度信号；和q轴电流控制器，根据电流偏差通过比例‑积分控制导出并输出对应于施加至伺服电动机的q轴的电压的q轴电压指令信号，在电流偏差中，从电流指令信号减去对应于相对于伺服电动机的q轴实际通过的电流值的q轴电流信号，其中当伺服电动机达到目标位置时，q轴电流控制器中的积分控制停止，以消除位置偏差。