[发明专利]用于精细定位末端部的自动机械手装置及相关控制有效
| 申请号： | 200980114642.1 | 申请日： | 2009-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN102046336A | 公开（公告）日： | 2011-05-04 |
| 发明（设计）人： | 让-弗朗索瓦·布莱斯 | 申请（专利权）人： | 勒阿佛尔大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 余朦;王艳春 |
| 地址： | 法国勒*** | 国省代码： | 法国;FR |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动装置，该自动装置包括：用于在N维空间中移动一个端部的铰接臂，该铰接臂具有至少N+1个电动关节；以及用于控制所述电动关节移动的计算机，所述计算机控制对该铰接臂的末端部进行预定位的第一步骤和进行精细定位的第二步骤。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 精细 定位 末端 自动 机械手 装置 相关 控制 | ||
【主权项】：
自动装置，包括：用于使端部在N维空间中移动的铰接臂，所述铰接臂包括至少N+1个电动关节；以及计算机，用于控制所述电动关节的移动，其特征在于，所述计算机控制对所述铰接臂的末端部进行预定位的第一步骤和进行精细定位的第二步骤，预定位的第一步骤包括使所述铰接臂的端部进入到感兴趣区域中，尽可能靠近最优定位区域的中心，所述中心由N个辅助电动关节限定，所述关节中的至少一个是旋转轴；精细定位的第二步骤包括：阻止除所述N个辅助电动关节之外的所有关节活动；以及通过所述N个辅助电动关节中的至少一个的基本移动来控制所述末端部的移动。
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