[发明专利]物体位置推定系统、物体位置推定装置、物体位置推定方法及物体位置推定程序

摘要

本发明提供物体位置推定系统、物体位置推定装置、物体位置推定方法及物体位置推定程序。对观测部(101)观测到的多个观测原始数据进行物体识别处理，使用参数决定部(107)与一个数据的物体识别处理结束时间点和另一数据的处理预定结束时刻之间的时间相对应决定的参数，根据物体识别处理结束的数据进行物体的位置推定处理，基于物体识别部(103)取得的物体ID和位置备选来推定与物体ID相关的物体的位置。

主权项

一种物体位置推定系统，其具备：观测机构，其观测包括存在于环境内的物体在内的所述环境的状况，取得第一及第二观测原始数据；物体识别机构，其根据预先存储在物体数据库中的每个所述物体ID的物体识别数据和所述第一及第二的观测原始数据各自的观测原始数据，分别取得所述物体ID及所述物体位置备选，并将取得的所述物体ID及所述物体位置备选的信息分别存储到观测数据库中；物体识别处理结束时间预测机构，其从所述第一及第二观测原始数据各自的观测原始数据取得存在于所述环境内的所述物体的个数，并根据分别取得所述物体的个数的时刻、分别取得的所述物体的个数、和预先存储的每个所述物体分别取得所述物体ID及所述物体位置备选的物体识别处理所需要的时间，分别预测所述物体识别处理的预定结束时刻，并将所述物体识别处理的预定结束时刻分别存储到所述观测数据库中；物体位置推定机构，其取得存储到所述观测数据库中的所述物体ID和所述物体位置备选，并根据取得的所述物体ID及物体位置备选、所述物体位置备选的离散状况，推定所述物体的位置；和参数决定机构，其在所述物体识别机构结束所述第一观测原始数据的所述物体识别处理而取得所述物体ID及所述物体位置备选的时刻，参照存储到所述观测数据库中的所述第二观测原始数据的所述物体识别处理的预定结束时刻，判断从所述参照的时刻起是否存储有所述第二观测原始数据的所述物体识别处理的预定结束时刻，在判断出存储有所述第二观测原始数据的所述物体识别处理的预定结束时刻的情况下，参照预先存储的每个所述物体进行推定所述物体的位置的位置推定处理所需要的时间，决定在从所述参照的时刻到所述第二观测原始数据的所述物体识别处理的预定结束时刻的时间内进行所述物体识别处理结束了的所述第一观测原始数据的所述物体的位置推定处理的参数，另一方面，在判断出未存储所述第二观测原始数据的所述物体识别处理的预定结束时刻的情况下，设定预先设定的成为基准的参数为进行所述物体识别处理结束了的所述第一观测原始数据的所述物体的位置推定处理的参数，所述物体位置推定机构使用所述参数决定机构决定的所述参数，从所述物体识别处理结束的数据进行该数据所包含的所述物体的位置推定处理，并根据所述物体识别机构取得的所述物体ID和位置备选推定与所述物体ID相关的所述物体的位置。