[发明专利]无人搬运装置及其搬运路径决定方法

摘要

本发明提供一种无人搬运装置及其搬运路径决定方法，其能够自动地决定搬运路径，不必监视搬运设备的详细的位置或通过时间，因此不需要传感器、通信路径以及计算装置，不需要精度高的预测，即使拥挤预测失败也能够选择合适的路径，且能够力图节能化。利用储存装置(17)储存图形(1)，该图形将搬运设备(11)的换乘地点、分岔地点、合流地点、搬运源、搬运目的地作为“点”(2)，将从各点至能够直接移动的邻近地点作为“枝”(3)，将与各枝的通过时间成比例的“时间负载”以及与消耗能量成比例的“能量负载”的和作为“权重”(4)，利用搬运控制装置(18)，对于各个物品，将构成从搬运源至搬运目的地的搬运路径的各枝的权重的总和为最小的路径决定为“预定路径”，将预定的权重与所决定的预定路径的各枝的当前的权重(4)相加，对于各个物品，沿着所决定的预定路径个别地控制搬运设备而搬运物品，且从搬运的预定路径的各枝的当前的权重减去上述预定的权重。

主权项

一种无人搬运装置，个别地控制多个搬运设备，其中，具备：控制各搬运装置的多个设备控制装置，探索路径并向各设备控制装置发送指示的搬运控制装置，储存搬运设备状态、搬运路径图形及预定路径的储存装置，所述储存装置储存有图形，该图形将搬运设备的换乘地点、分岔地点、合流地点、搬运源、搬运目的地作为“点”，将从各点至能够直接移动的邻近地点作为“枝”，将与各枝的通过时间成比例的“时间负载”以及与消耗能量成比例的“能量负载”的和作为“权重”，所述搬运控制装置，对于各个物品，将构成从搬运源至搬运目的地的搬运路径的各枝的权重的总和为最小的路径决定为“预定路径”，将预定的权重与所决定的预定路径的各枝的当前的权重相加，对于各个物品，沿着所决定的预定路径个别地控制搬运设备而搬运物品，且从搬运的预定路径的各枝的当前的权重减去所述预定的权重。