[发明专利]用于自动车道居中和车道变换控制系统的路径生成算法

摘要

本发明涉及一种提供用于自动车道居中和/或车道变换目的的路径生成的系统。该系统包括：期望路径生成处理器，其接收检测车辆行驶所在道路的信号、车道变换请求、车辆状态信息和车辆的转向角。该系统还包括：路径预测处理器，其基于车辆状态信息(包括：车辆纵向速度、车辆横向速度、车辆偏航率和车辆转向角)来预测车辆路径。对期望路径信息与预测路径信息进行比较而产生误差信号，该误差信号被传送至车道变换控制器，该控制器提供使车辆转向并减小误差信号的转向角信号。所述期望路径生成处理器可以利用五阶多项式方程并基于输入信号来确定车辆的期望路径。

主权项

一种确定用于车辆转向的期望路径的系统，所述系统包括：多个车辆传感器和检测器，用于检测所述车辆行驶所在道路的行驶车道并且提供车道识别信号；期望路径生成处理器，其对所述车道信号、车道变换请求、和所述车辆的转向角的转向角信号产生响应，所述期望路径生成处理器生成所述车辆的期望路径并且提供输出信号，所述输出信号包括车道变换将占用的纵向距离、车道变换将占用的横向距离、和用于车道变换的角度；路径预测处理器，其对车辆状态信号产生响应，所述车辆状态信号包括车辆横向速度、车辆纵向速度、车辆偏航率和转向角，所述路径预测处理器基于所述横向车辆速度、所述纵向车辆速度、所述车辆偏航率和所述转向角来预测所述车辆的路径，所述路径预测处理器提供确定所述车辆的预测路径的输出信号；以及比较器，其对来自所述期望路径生成处理器的输出信号与来自所述路径预测处理器的输出信号进行比较，并且提供所述车辆的期望路径与预测路径之间的差异的误差信号。