[发明专利]车辆的转向装置

摘要

目标轮转向角计算部(51)根据盘转向角θ和车速V计算目标轮转向角δ*。修正轮转向角计算部(52)使用用作第一传递函数的传递函数G(s)和该传递函数G(s)的恒定成分G(0)的差分并响应车速V计算用作第二传递函数的传递函数K(s)，该第一传递函数根据车辆的规格被确定且将轮转向角δ作为输入并将车辆的横摆率γ作为输出，该第二传递函数将对目标轮转向角δ*进行了时间微分的目标轮转向速度δ*′的作为输入并将以修正轮转向角δc作为输出。而且，修正轮转向角计算部(52)将传递函数K(s)和目标轮转向速度δ*′相乘而计算修正轮转向角δc。最终目标轮转向角计算部(53)从目标轮转向角计算部(51)输入目标轮转向角δ*并且从修正轮转向角计算部(52)输入修正轮转向角δc，将这些目标轮转向角δ*和修正轮转向角δc相加而计算最终目标轮转向角δd。

主权项

一种车辆的转向装置，包括：转向盘，为了使车辆转向而被驾驶者操作；以及转向单元，响应该转向盘的操作而使转向轮转向；所述车辆的转向装置包括：操作输入值检测单元，检测驾驶者对所述转向盘的操作输入值；目标转向量计算单元，使用由所述操作输入值检测单元检测出的操作输入值来计算所述转向轮的目标转向量，该目标转向量与对所述转向盘的操作输入值具有预先设定的关系；传递函数设定单元，使用第一传递函数来设定第二传递函数，该第一传递函数根据车辆的规格而确定、并且将所述转向轮的转向量作为输入并将由于所述转向轮的转向而在车辆上产生的运动状态量作为输出，该第二传递函数将目标转向速度作为输入并将以该目标转向速度转向的所述转向轮的转向量作为输出，该目标转向速度表示由所述目标转向量计算单元计算出的目标转向量的时间变化；修正转向量计算单元，使用所述目标转向速度和通过所述传递函数设定单元设定的第二传递函数来计算修正转向量，该修正转向量修正当所述转向轮以由所述目标转向量计算单元计算出的目标转向量进行转向时在车辆上产生的运动状态量的变化；最终目标转向量计算单元，将通过所述目标转向量计算单元计算出的目标转向量加上通过所述修正转向量计算单元计算出的修正转向量而计算最终目标转向量；以及转向控制单元，根据由所述最终目标转向量计算单元计算出的最终目标转向量而使所述转向轮转向。