[发明专利]俯瞰图像生成装置、俯瞰图像生成方法以及俯瞰图像生成程序

摘要

本发明的目的在于获得除去了树木、隧道等的遮蔽物的遮蔽的道路图像。一边以搭载有移动体计测装置（200）的车辆在对象区域进行行驶，一边取得距离方位点群（291）、摄影机影像（292）、GPS观测信息（293）、陀螺仪计测值（294）、和速度表计测值（295）。位置姿态标定装置（300）基于GPS观测信息（293）、陀螺仪计测值（294）以及速度表计测值（295）标定车辆的位置姿态。点云生成装置（400）基于摄影机影像（292）、距离方位点群（291）和位置姿态标定值（391）生成点云（491）。点群正射图像生成装置（100）从点云（491）除去比道路面高的点而仅提取接近道路面的点，仅将提取的各点正射投影到水平面来生成点群正射图像（191）。点群正射图像（191）表示除去了遮蔽物的遮蔽的道路面。

主权项

一种俯瞰图像生成装置，使用表示地面上的各地点的三维坐标的三维点群生成地面上的俯瞰图像，其特征在于，具备：三维点群投影部，基于所述三维点群的各点表示的三维坐标，使用CPU（Central Processing Unit，中央处理器）将所述三维点群的各点投影到平面来生成地面上的俯瞰图像。