[发明专利]提供计算机生成的摄像器械的辅助视图以控制医疗机器人系统的末端定位和取向的医疗机器人系统有效
| 申请号： | 200980138663.7 | 申请日： | 2009-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN102170835A | 公开（公告）日： | 2011-08-31 |
| 发明（设计）人： | N·迪奥莱提;D·Q·拉克恩;D·戈麦斯;T·莫斯塔发;P·W·莫尔;P·E·利拉根 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00;B25J3/00;G06T17/00;G09B23/28 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 赵蓉民 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明公开一种医疗机器人系统，该医疗机器人系统包括进入导向器(200)，其中外科手术工具(231、241)和摄像机(211)延伸通过所述进入导向器远端。为了补充由该摄像机捕获到的图像所提供的视图，包括该外科手术工具和/或摄像机的可铰接臂的辅助视图根据检测到的或其他确定的关于它们的位置和取向的信息生成，并且从特定视点的投影显示在显示屏(140)上。在操作者控制该摄像机的定位和取向的同时，为操作者提供关于辅助视图的直观控制。 | ||
| 搜索关键词： | 提供 计算机 生成 摄像 器械 辅助 视图 控制 医疗 机器人 系统 末端 定位 取向 | ||
【主权项】：
一种用于定位和取向摄像机末端的方法，该方法包括：确定用于定位和取向该摄像机末端的机械元件的位置；利用所确定的机械元件的位置，确定所述摄像机末端的位置和取向；生成对应于虚拟摄像机的投影的摄像机的计算机模型的视图；在显示屏上显示所述视图；以及通过响应输入装置的操纵移动所述机械元件来控制所述摄像机末端的定位和取向，从而使得所述摄像机末端的定位和取向直观地呈现给操作者，所述操作者在观察与所述摄像机的计算机模型的显示视图对应的显示屏的同时，操纵所述输入装置。
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